TAILIEUCHUNG - Advanced Engineering Dynamics 2010 Part 12

Tham khảo tài liệu 'advanced engineering dynamics 2010 part 12', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 214 Robot arm dynamics Ai4 a4 cos 04 d6 cos e4 sin e5 7Í2i sin 04 cos 05 cos 06 - cos 04 sin 06 A22 -sin 04 cos 05 sin 06 - cos 04 cos 06 23 sin 04 sin 0J 24 a4 sin 04 d6 sin 04 sin 65 A i sin 05 cos 06 32 -sin 05 sin e6 A33 -cos 05 I34 -d6 cos 05 Al 0 A2 0 A3 0 A44 1 In this example the end effector is shown in a position for which 04 90 05 90 and 06 0. The complete transformation from the xyz 6 axes to the xyz ữ set of axes is p o oLAóí ó otAs 3M ó P 6 or in general terms xo Sx ax rx 6 To .v Sy ay ry Tó Zo sz ax r2 Z 1 . 0 0 0 1 Ễ . 1 1 It is seen by putting x6 0 y6 0 and z6 0 that r r . is the location of the origin of the xyz 6 axes. If we put x6 1 with y6 0 and z6 0 we have x0 - n t y0 - ry ny zữ - rz nz Therefore nxnynz are the direction cosines of the x6 axis. Similarly the components of 5 are the direction cosines of the y6 axis and the components of a are the direction cosines of the z6 axis. These directions are referred to as normal sliding and approach respectively the sliding axis being the gripping direction. THE INVERSE KINEMATIC PROBLEM For the simpler cases the inverse case can be solved by geometric means see equations to that is the joint variables may be expressed directly in terms of the co-ordinates and ori Kinematics of a robot arm 215 entation of the end effector. For more complicated cases approximate techniques may be used. An iterative method which is found to converge satisfactorily is first to locate the end effector by a trial and error approach to the first three joint variables followed by a similar method on the last three variables for the orientation of the end effector. Further adjustments of the position of the arm will be necessary because moving the end effector will alter the reference point. This adjustment will then have a small effect upon the orientation. Small variations of the joint variables can be expressed in terms of small variations of the co-ordinates. For example if p is a function of 6 then r

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp