TAILIEUCHUNG - Sensor Fusion and its Applications Part 10

Tham khảo tài liệu 'sensor fusion and its applications part 10', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 264 Sensor Fusion and Its Applications CONVERGENCE RESULTS FOR TRUST REGION METHOD Fig. 6. Percentage of convergence test depending on network size and goodness of initial guess for TR approach. approach of More 1983 the smoothed version of the cost function is obtained by means of the Gaussian transform For a function f Rn R the Gaussian transform is defined as V x f a x -L2 ỉ f x Au exp - w 2 du. 14 nn 2 R Intuitively v x is the average value of f z in the neighborhood of x computed with respect to a Gaussian probability density. The parameter A controls the degree of smoothing large A implies a high degree of smoothing whereas for A 0 the original function f is recovered. The Gaussian transform of the cost function in 1 can be computed explicitly see Theorem on More 1983 . Proposition 1 Gaussian transform of localization cost . Let f be given by 1 . Then the Gaussian transform off is given by VA p f p Y 8A2 L IIpi - Pj II2 15 ij GE where Y 8mA4 4A2 L d2j. ij KE It is interesting to observe that for suitably large value of A the transformed function Va p is convex. This fact is stated in the following proposition. Proposition 2 Convexification of localization cost . Let f p be given by 1 and let Va p be the Gaussian transform off p . If A max di 16 2 Gj eE tj v then VA p is convex. Proof. From 1 and 15 we have that VA p Y L 8A2r2j p r2j p d2 2 ij eE Sensor Fusion for Position Estimation in Networked Systems 265 where we defined ĩịj p IIPi Pj . Let hij rij 8 2 r2 d2j 2. Then dh hij . p 4r j r2 d2 4A rij d2 h hij dr2 4 3r2j d2 4A2 . rij Note that hj 0 if 4A2 d2j r2 and hj 0 if 4A2 d2j 3r2j. Since rij 0 it follows that for 4A2 dj both hj and hij are positive. Therefore if A i max dij 17 2 j 1 then functions hij are increasing and convex for all i j . Observe next that function rij p is convex in p it is the norm of an affine function of p therefore by applying the composition rules to hij rij p see Section of Boyd 2004 we conclude that this latter function

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• hướng dẫn cơ khí
• tài liệu cơ khí
• ôn thi cơ khí
• sổ tay cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp