TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - Part 2

Part II Position Control Tùy thuộc vào ứng dụng của họ, các tay máy robot công nghiệp có thể được phân loại thành hai loại: đầu tiên là robot di chuyển tự do trong không gian làm việc của họ (tức là thể truy cập không gian vật lý vào cuối-hiệu ứng) do đó trải qua các phong trào mà không cần tiếp xúc vật lý với môi trường của họ; nhiệm vụ chẳng hạn như xịt sơn, vẽ, cắt laser và hàn có thể được thực hiện bởi loại hình này thao túng. Loại thứ hai bao gồm các robot. | Part II Position Control Introduction to Part II Depending on their application industrial robot manipulators may be classified into two categories the first is that of robots which move freely in their workspace . the physical space reachable by the end-effector thereby undergoing movements without physical contact with their environment tasks such as spray-painting laser-cutting and welding may be performed by this typeof manipulator. The second category encompasses robots which are designed to interact with their environment for instance by applying a complying force tasks in this category include polishing and precision assembling. In this textbook we study exclusively motion controllers for robot manipulators that move about freely in their workspace. For clarity of exposition we shall consider robot manipulators provided with ideal actuators that is actuators with negligible dynamics or in other words that deliver torques and forces which are proportional to their inputs. This idealization is common in many theoretical works on robot control as well D inmost textbookson other hand the recent technological dewlo nn nte inOhe losi-lmcleie of eleeteomerCanicatactnetors ollowxneOo retk no o ừ ct-detoe secnomonors moy becoosidered eeih eol torexe souheeoonne owide canae hf apnraringpgintn FinaHy os Ìiiiiin-C-IHIIỊ to lie ll i Hi theteoen id in oeistshtbook ws oshume trot ths ectustncs are ipnal mcrshudiesof caotroiless thaOwepessentintUe eeneel may aeeashy extsodee Xyeeoeying outminormonUcatickSiShthecrce -hhicrcu aotuctors oitOe ooconn OTder tuoh io dec esoodf De motors. Motíen contreeitrc ohaUdP otudeeto clcstiileX into i eiimeiepierelKcetoni eoe 11 . onrhiessconp paeaof tie bnoe we study position controllers setqemoi koptrollorn aedm nort no westddy motioncs -ottees heeckmd controllers . a o _ Coneider the dynamiemodel ei e coboa monikeictot sehn links so irieỊicc at tlletotxtc ane wieaiHeoel eoCucto s andwihch we mean telew

• Tự động hoá
• kỹ thuật điện
• cơ điện tử
• điều khiển học
• công nghệ robot
• tay máy robot
• Đề thi học kỳ
• Kỹ thuật điện Điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Đề thi Kỹ thuật điện
• Bài tập Kỹ thuật điện
• Đề thi Kỹ thuật điện tử
• Đề thi Kỹ Thuật điện điện tử
• Bài tập Kỹ Thuật điện điện tử
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• Ôn tập kỹ thuật điện tử
• Để cương kỹ thuật điện tử
• Bài giảng kỹ thuật điện tử
• Giáo rình kỹ thuật điện tử
• bài giảng Kỹ thuật điện
• tài liệu Kỹ thuật điện
• giáo trình Kỹ thuật điện
• lý thuyết Kỹ thuật điện
• Đáp án đề thi
• Bải giảng kỹ thuật điện
• Chuyên đề kỹ thuật điện
• Hướng dẫn kỹ thuật điện
• Giáo trình kỹ thuật điện tử
• Đề cương kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện tử
• Bài tập kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật mạch điện tử
• Bài giảng kỹ thuật mạch điện tử
• Đề cương kỹ thuật mạch điện tử
• Thí ngiệm kỹ thuật điện
• Đề cương kỹ thuật điện
• Mạch khuếch đại
• Ứng dụng kỹ thuật điện
• Kỹ thuật xung cơ điện
• Nguyên lý kỹ thuật điện tử
• thí nghiệm kỹ thuật điện