TAILIEUCHUNG - TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ

Thiết lập phương trình động học của tay máy robot - Bước 1: Gắn hệ toạ độ lên các khâu: Mô hình cánh tay robot và các hệ trục tọa độ. Đối với robot loại này các trục khớp đều song song với nhau, các hệ toạ độ đặt tại các tâm trục khớp. Khâu thứ hai có O2 đặt tại tâm trục khớp ba và z2 hướng về phía các khâu như hình vẽ. + Khâu 1: Có O1 đặt trên trục khớp thứ hai và có x1 hướng từ trục khớp thứ hai đến trục khớp thứ ba và. | TÍNH TOÁN VÀ MÔ HÌNH HÓA CHO TAY MÁY ROBOT ĐƯỢC THIẾT KẾ Thiết lập phương trình động học của tay máy robot - Bước 1 Gắn hệ toạ độ lên các khâu Mô hình cánh tay robot và các hệ trục tọa độ. Đối với robot loại này các trục khớp đều song song với nhau các hệ toạ độ đặt tại các tâm trục khớp. Khâu thứ hai có O2 đặt tại tâm trục khớp ba và z2 hướng về phía các khâu như hình vẽ. Khâu 1 Có O1 đặt trên trục khớp thứ hai và có x1 hướng từ trục khớp thứ hai đến trục khớp thứ ba và z1 nằm trên trục khớp thứ hai hướng từ dưới lên trên. Do đó xác định được O1. Dựa vào quy tắc bàn tay phải ta xác định được y1. Ta thấy z1 song song với z2 nên O2 tịnh tiến so với O1 trên x1 một đoạn a2 Trans a2 0 0 và xác định được y2 theo quy tắc bàn tay phải. Từ O1 ta chon được O0 trên trục khớp một và z0 nằm trên trục khớp một hướng từ dưới lên trên. O1 chính là O0 tịnh tiến đi một đoạn a1 theo trục x0 Trans a1 0 0 và y0 chọn theo quy tắc bàn tay phải. Chọn O3 nằm trên tâm của trục khớp ba trùng với trục khớp thứ hai và có z3 cùng chiều với z2. Do đó O3 chính là O2 tịnh tiến đi một đoạn d3 Trans 0 0 d3 . Như vậy việc gắn hệ toạ độ lên các khâu của robot đã hoàn thành. - Bước 2 Lập bảng thông số DH. Thông qua các phân tích trên ta xác định được các thông số DH của Robot Khâu 6t ai ai di 1 6 0 a1 0 2 62 1800 a2 0 3 0 0 0 d - Bước 3 Xác định các matrận An Trên cơ sở các hệ toạ độ ấn định cho tất cả các khâu liên kết của Robot ta có thể thiết lập mối quan hệ giữa các hệ toạ độ nối tiếp nhau n0 n-1 n bởi các phép quay và tịnh tiến sau đây Quay quanh trục zn-1 một góc 0n Tịnh tiến dọc trục zn-1 một đoạn dn Tịnh tiến dọc trục xn-1 một đoạn an Quay quanh trục xn một góc xoắn an Bốn phép biến đổi đồng nhất này thể hiện quan hệ của hệ toạ độ thuộc khâu thứ n so với hệ toạ độ thuộc khâu thứ n-1 và tích của chúng được gọi là ma trận A. An Rot z 0 .Trans 0 0 0 .Rot x a cos6 - sin 6cosa sin 6 sin a a cos6 sin 6 cos6cosa - cos6 sin a asin6 A n 0 sin a cosa d _ 0 0 0 1 Ta quy ước c1 cos61 s1 sin 61 c2 cos62 s2

• Tự động hoá
• Thiết lập phương trình
• phương trình động học
• tay máy robot
• Gắn hệ toạ độ
• thiết kế robot
• mô hình hóa
• Chuyên đề thiết lập phương trình đường thẳng
• Bài toán thiết lập phương trình đường thẳng
• Thiết lập phương trình đường thẳng
• Phương trình đường thẳng
• Bài tập phương trình
• Giải phương trình đường thẳng
• Phương pháp lập trình hướng đối tượng
• Lập trình hướng đối tượng
• Phương pháp lập trình
• Kỹ thuật lập trình
• Thiết kế lớp đối tượng
• Phương thức khởi tạo
• thiết kế PLC
• hướng dẫn thiết kế PLC
• phương pháp thiết kế PLC
• lập trình PLC
• kỹ thuật lập trình PLC
• phương pháp lập trình PLC
• lập trình c
• giáo trình lập trình
• thuật toán
• phương thức thiết lập
• Công nghệ học phần mềm
• Nhập môn Công nghệ học phần mềm
• Thiết kế và lập trình Design and Programming
• Phương pháp thiết kế hệ thống
• Thiết kế hệ thống
• Giáo trình Điều khiển lập trình cỡ nhỏ
• Điều khiển lập trình cỡ nhỏ
• Điện công nghiệp
• Thiết bị điều khiển lập trình
• Xử lý chương trình
• Lập trình điều khiển chiếu sáng trong nhà
• Giáo trình nghề Thiết kế trang web
• Thiết kế đa phương tiện
• Giáo trình Thiết kế đa phương tiện
• Kỹ thuật thiết kế flash
• Kỹ năng lập trình thiết kế flash
• Thiết lập phương trình năng lượng tổng quát
• Phương trình năng lượng
• Xây dựng phương trình năng lượng
• Biến đổi năng lượng
• Hệ phương trình truyền nhiệt đối lưu
• Phương trình năng lượng tổng quát
• Thiết kế chương trình
• Giới thiệu môn học
• Thẩm định dự án
• Bài tập quản lý dự án
• Thiết lập dự án
• Phương thức thiết lập dự án
• Tiến trình thiết lập dự án
• Quy trình thiết lập dự án
• Lập phương trình đối tượng
• Lập trình trong Javascript
• Tài liệu lập trình java
• Giáo trình lập trình hướng đối tượng
• Kiểu mẫu thiết kế trong javascript
• Giáo trình javascript
• Kế thừa lớp đối tượng
• Thiết kế lớp hướng kế thừa