TAILIEUCHUNG - chuong 5

Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên chính là việc điều chỉnh hệ thống sao cho thỏa mãn những chất lượng đề ra. Có các lọai như: Bổ chính sớm pha, trễ pha,.sớm – trễ . Bổ chính dùng giản đồ Bode. 1. Bổ chính sớm pha. Hàm truyền của khâu bổ chính sớm pha như sau. 1 aTp. Gc ( p ) Kc với a > 1. 1 Tp. trong miền tần số 1 jaT (1 jaT )(1 jT ). Gc ( p ) Kc Kc. 1 j T 1 2T 2. 1 a 2T 2 jT (a 1). Kc. 1 2T khiển tự động 1 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục Giản đồ Bode Trong đó:.20 lga. 1. lga T a. a 1. max max arcsin. a 1 1 sin max. a. 1 sin max. khiển tự động 2 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục. Bổ chính sớm pha bằng phương pháp giản đồ Bode Áp dụng cho bài tóan thiết kế với yêu cầu về hằng số sai số. (sai số xác lập), pha dự trữ, biên dự trữ 1 aTp. Khâu bổ chính sớm pha có hàm truyền Gc ( p ) Kc 1 Tp. với a > 1. R(p) C(p). Gc(p) G(p). -. Hàm truyền hở đã được bổ chính. 1 aTp 1 aTp. Gc ( p ).G ( p ) Kc . .G ( p ) K c .G ( p ) 1 Tp 1 khiển tự động 3 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục Các bước thiết kế: Bước 1: Xác định độ lợi Kc để thỏa mãn chỉ tiêu về hằng số sai số Bước 2: Vẽ giản đồ Bode của (p) ứng với Kc vừa tìm được. Xác định tần số cắt biên và pha dự trữ PDT Bước 3: Xác định góc sớm pha cần thiết để thêm vào hệ thống. Φmax = PDTyêu cầu – PDT + 5o 12o Bước 4: Xác định hệ số a của Khâu bổ chính. 1 sin max. a. 1 sin maxĐiều khiển tự động 4 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục Bước 5: Xác định tần số ωB’ ứng với biên độ của hệ chưa bổ. chính bằng – 10lg a bằng cách trên giản đồ Bode biên độ kẻ. đường thẳng giá trị -10lg a song song với trục hòanh và cắt giản. đồ Bode biên độ tại tần số ωB’ 1. Tần số này tương ứng với B' max. T a Có ωB’ và a ta tính được T. Bước 6: Xác định hàm truyền của bổ chính sớm pha thông qua. giá trị T và a vừa tìm đượcĐiều khiển tự động 5 Chương 5. tổng hợp hệ tuyến tính liên tục Ưu khuyết điểm: + Hệ thống có các chỉ tiêu ở xác lập tốt hơn, hệ thống ổn. định tăng, băng thông tăng - Nhiễu ở tần số cao. Chú ý Φmax < 60o 20. Ví dụ: bổ chính hệ thống có G ( p ). p( p 2)( p 5) Để hệ thống

• Sáng kiến kinh nghiệm
• điều khiển tự động
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động