TAILIEUCHUNG - chuong 4

Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. I. Các tiêu chuẩn chất lượng Độ chính xác của hệ thống : sai lệch tĩnh hay sai số xác lập dA. A. SB A. Độ nhạy của A đối với B: dB. B. Đáp ứng quá độ: ngõ ra của hệ thống theo thời khiển tự động 1 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. II. Các tiêu chuẩn chất lượng trong miền thời gian. 1. Tín hiệu thử. - Xung đơn vị : r(t) = δ (t). r(t). - Hàm nấc (bước) đơn vị : r(t) = 1(t) Còn gọi là hàm vị trí và sai số xác. lập tương ứng gọi là sai số vị trí - Hàm dốc: r(t) =t. 1(t) t. Còn gọi là hàm vận tốc và sai số xác. lập tương ứng gọi là sai số vận tốc. - Hàm parabol: r(t) =t2/2 .1(t) Còn gọi là hàm gia tốc và sai số xác. lập tương ứng gọi là sai số gia tốcĐiều khiển tự động 2 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. 2. Các chỉ tiêu chất lượng trong miền thời gian a. Sai lệch tĩnh (sai số xác lập). exl lim e(t ) lim ( p ). t p 0 e(t) là sai lệch giữa tín hiệu vào và tín hiệu hồi tiếp. R E(p) C. E(p) = R(p) – H(p).G(p).E(p) G. -. E(p).(1+G(p).H(p)) = R(p). H. E ( p) 1. R( p) 1 G ( p) H ( p) Sai lệch tĩnh không những phụ thuộc vào hệ thống và cả ngõ vàoĐiều khiển tự động 3 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. Cmax.+ Độ vọt lố (độ quá điều chỉnh). Cmax C 0,95. max .100% 0,9. C. 0,5. Với C lim c(t ). t. Tl. 0,1. + Thời gian quá độ Tqđ. Tđ Tqđ. Tt. là thời gian kết thúc quá trình quá độ, sau đó. đáp ứng không sai lệch khỏi gián trị xác lập. quá 5%. + Số lần dao động. + Thời gian trễ Tt. + Thời gian lên khiển tự động 4 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục. 3. Sai số xác lập (Sai số tĩnh). ( p ). exl lim e(t ) lim ( p ) lim. t p 0 p 0 1 G ( p) H ( p) + Tín hiệu vào là hàm nấc (hàm bước). r(t) = 1(t) R(p) = 1/p. 1. p p 1 1. exl lim lim. p 0 1 G ( p) H ( p) p 0 1 G ( p) H ( p) 1 K p Với Kp lim G ( p ) H ( p). p 0 Kp : hệ số sai số vị tríĐiều khiển tự động 5 Chương 4. Chất lượng của hệ tuyến tính liên tục.+ Tín hiệu vào là hàm dốc. r(t) = t. 1(t) R(p) = 1/p2. 1. p. 2. p 1. exl lim lim. p 0 1 G ( p) H ( p) p 0p ( p ) H ( p ). 1 1. lim ( p ).H ( p ) K v. p 0.

• Sáng kiến kinh nghiệm
• điều khiển tự động
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động