TAILIEUCHUNG - chuong 2

Chương 2. Mô tả tóan họcI. Hàm truyền và đáp ứng. 1. Hàm Truyền d n c( t ) d n 1c ( t ) dc( t ). an an 1 . a1 a0 c ( t ). dt dt dt. d m r (t ) d m 1r ( t ) dr ( t ). bm bm 1 . b1 b0 r ( t ). dt dt dt. Biến đổi Laplace: an p n an 1 p n 1 . a1 p a0 C ( p ). bm p m bm 1 p m 1 . b1 p b0 R( p ). Hàm truyền đạt: C ( p) bm p m bm 1 pm 1. . b1 p b0. M ( p). R( p ) an p n an 1 p n 1. . a1 p khiển tự động 1 Chương 2. Mô tả tóan học. Khi biết được hàm truyền đạt có thể xác định đáp ứng c(t) đối với. kích thích r(t) bằng cách lấy Laplace ngược. 1 1. c( t ) L C ( p) L R( p ). M ( p ) Ví dụ: haøm truyeàn ñaït cuûa maïch ñieän sau. Tìm. R. 1 ( p ) R Lp I L Uo. Cp Z ( p) Ui C. 1 Ui 1 U0 I G ( p). Cp Z ( p ) Cp Ui Z ( p )Cp2. Đáp ứng. + Đáp ứng xung: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín hiệu xung khi t 0. r (t ) (t ). 0 khi t 0. Điều khiển tự động 2 Chương 2. Mô tả tóan học Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1 1 1. Đáp ứng xung : ci ( t ) L C ( p) L M ( p).+ Đáp ứng bước: đáp ứng của hệ thống khi tín hiệu vào là tín . 1 khi t 0. r ( t ) 1( t ). 0 khi t 0. Biến đổi Laplace của r(t) : R(p) = 1/p 1 1 1. Đáp ứng bước : cs (t ) L C ( p) L M ( p). p Áp dụng tính chất của biến đổi 1. L fdt F ( p). Laplace: p dc s ( t ). Ta có ci ( t ) hay c s ( t ) ci ( t )dt. khiển tự động 3 Chương 2. Mô tả tóan đồ khối và Graph tín hiệu 1. Sơ đồ khối Sơ đồ khối cơ bản của hệ thống kín có hồi tiếp:. R(p) E(p) C(p). + - G(p) B(p). H(p). C ( p). Hàm truyền đường thuận G ( p). E ( p). C ( p) G ( p). Hàm truyền vòng kín. R( p ) 1 G ( p ) H ( p ). E ( p). Hàm truyền vòng hở G ( p) H ( p). B( p )Điều khiển tự động 4 Chương 2. Mô tả tóan học

• Sáng kiến kinh nghiệm
• điều khiển tự động
• Bài giảng Điều khiển tự động
• Nguyên tắc điều khiển tự động
• Phân loại hệ thống điều khiển
• Điều khiển tốc độ động cơ
• Hệ thống điều khiển hở
• Tổng quan về điều khiển tự động
• Cấu trúc hệ thống điều khiển
• Nguyên tắc điều khiển
• lý thuyết điều khiển tự động
• bài giảng lý thuyết điều khiển tự động
• tài liệu lý thuyết điều khiển tự động
• giáo trình lý thuyết điều khiển tự động
• đề cương lý thuyết điều khiển tự động