TAILIEUCHUNG - Designing Autonomous Mobile Robots phần 6

Chương 11 Việc sửa chúng tôi sẽ thực sự làm cho mỗi trục được tính toán như nó đã được cho phương vị, bằng cách nhân sửa chữa ngụ ý đầy đủ (lỗi) bởi yếu tố Q cho phù hợp với toàn bộ. xCOR = - (QFITx * Ex) Và yCOR = - (QFITy * EY) (phương trình 11,14) Giả sử rằng robot này đã bắt đầu toàn bộ quá trình này với sự không chắc chắn đáng kể cho cả hai phương vị và vị trí, | Chapter 11 The correction we will actually make for each axis is calculated as it was for azimuth by multiplying the full implied correction error by the Q factor for the whole fit. XcoR - Qfitx Ex Equation And ycoR - Qft Ey Equation Assume that this robot had begun this whole process with significant uncertainty for both azimuth and position and had suddenly started to get good images of these columns. It would not have corrected all of its axes at the same rate. At first the most improvement would be in the azimuth the most important degree of freedom then in the lateral position and then somewhat more slowly the longitudinal position. This would be because the corrections in the azimuth would reduce the azimuth uncertainty which would increase the observation quality for the position measurements. However we have only discussed how uncertainty grows not how it is reduced. Other profiles The equations discussed thus far are the most primitive possible form of fuzzy logic. In fact this is not so much a trapezoidal profile as a triangular one. Even so with the correct constants they will produce very respectable results. 164 Hard Navigation vs. Fuzzy Navigation Figure shows another possibility for this function. In this case we simply refuse to grant a quality factor greater than Q1 so the navigation will never take the whole implied correction. Furthermore any error that is greater than E2 is considered so suspect that it is not believed at all. If the breakpoints of this profile are stored as blackboard variables then the system can be trimmed during operation to product the best results. The referenced state It should be obvious that the navigation scheme we are pursuing is one that requires the robot to know roughly where it is before it can begin looking for and processing navigation features. Very few sensor systems other than GPS are global in nature and very few features are so unique as to absolutely identify the robot s position. When a

• Cơ khí - Chế tạo máy
• chế tạo máy
• ngành điện tử
• điện cơ điện tử
• kỹ thuật điện
• công nghệ điện tử
• cách mạch điện tử
• Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo chế tạo máy
• Hướng dẫn đào tạo chế tạo máy
• Ngành công nghệ chế tạo máy
• Vấn đề đào tạo ngành chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Giáo trình công nghệ chế tạo máy
• Tài liệu công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Bài giảng công nghệ chế tạo máy
• Bài tập công nghệ chế tạo máy
• Đề cương công nghệ chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Quy trình công nghệ
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Đề thi chế tạo máy
• Đề thi Kỹ thuật chế tạo máy
• Đề kiểm tra chế tạo máy
• Đề kiểm tra Kỹ thuật chế tạo máy
• Đề cương Công nghệ chế tạo máy 2
• Môn Công nghệ chế tạo máy 2
• Công nghệ chế tạo máy 2
• Chế tạo máy 2
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy 2
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Giáo trình chế tạo máy
• Tài liệu chế tạo máy
• Công nghệ chế tạo máy móc
• Nguyên lý chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Trắc nghiệm Công nghệ chế tạo máy
• Công nghệ chế tạo máy có lời giải
• Ôn thi Công nghệ chế tạo máy
• Ôn tập Công nghệ chế tạo máy
• Câu hỏi Công nghệ chế tạo máy
• Thiết kế quy trình công nghệ
• Quy trình công nghệ chế tạo máy
• Công nghệ cơ khí
• Bài giảng chế tạo máy
• Tài liệu công nghệ chế tạo
• Lý thuyết chế tạo máy
• Thực hành chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Thiết kế chi tiết máy
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Gia công chi tiết máy
• Hướng dẫn chế tạo máy
• thiết kế máy
• chế tạo chi tiết máy