TAILIEUCHUNG - Designing Autonomous Mobile Robots phần 5

Thông thường, điều này liên quan đến việc sản xuất một hệ thống điều khiển duy trì phản ứng nhanh nhất có thể thay đổi chức năng đầu vào mà không trở thành underdamped (nhận được jitters). Nó có lẽ là may mắn rằng các giáo sư người đã dạy tôi kỷ luật này đã từ lâu thông qua từ mặt phẳng của sự tồn tại, nếu không, hắn có lẽ hầu hết sẽ được cảm ứng | Chapter 9 The first law is due to the fact that navigation is never an exact science and the readings from sensors will always contain some error. Furthermore the robot may experience stretches on which it has no active navigation and is depending entirely on odometry. The second law is due to the fact that it is impossible to move a mass to an exact position1. We must accept the fact that our performance will always contain some error and set our goal for good enough. Path planning and execution There are two elements to the path-planning process itself. First we must know the path we wish to travel and secondly we must have a strategy for getting onto and tracking that path. In an indoor environment the actual paths can be composed of simple straight lines joined by curves. For outdoor road-following robots on the other hand paths will tend to be sequences of points that represent undulating curves. Convergence behaviors To understand the subtleties of path following let s consider the simplest possible case a straight path to a destination. For discussion purposes we will call the ends of path segments nodes. Strategy 1 Obstacle Strategy 2 Strategy 3 Figure . Three strategies for getting to a destination 1 See Chapter 5 Closed Loop Controls Rabbits and Hounds. 128 The Best Laid Plans of Mice and Machines In Figure our robot was supposed to be at Node A and was to travel from there to Node B. When the robot prepared to execute the move it realized that its position was actually some distance from where it should have been at Node A. There are three obvious strategies it can use to accomplish the move. The first possible strategy is to ignore the path and move straight for destination Node B. The problem with this strategy at least in this case is that the robot will run into an obstacle. The fact is that the path was placed where it is to provide a safe avenue for the robot and when we ignore it we may invite disaster. The second strategy is to play it .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• chế tạo máy
• ngành điện tử
• điện cơ điện tử
• kỹ thuật điện
• công nghệ điện tử
• cách mạch điện tử
• Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo chế tạo máy
• Hướng dẫn đào tạo chế tạo máy
• Ngành công nghệ chế tạo máy
• Vấn đề đào tạo ngành chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Giáo trình công nghệ chế tạo máy
• Tài liệu công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Bài giảng công nghệ chế tạo máy
• Bài tập công nghệ chế tạo máy
• Đề cương công nghệ chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Quy trình công nghệ
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Đề thi chế tạo máy
• Đề thi Kỹ thuật chế tạo máy
• Đề kiểm tra chế tạo máy
• Đề kiểm tra Kỹ thuật chế tạo máy
• Đề cương Công nghệ chế tạo máy 2
• Môn Công nghệ chế tạo máy 2
• Công nghệ chế tạo máy 2
• Chế tạo máy 2
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy 2
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Giáo trình chế tạo máy
• Tài liệu chế tạo máy
• Công nghệ chế tạo máy móc
• Nguyên lý chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Trắc nghiệm Công nghệ chế tạo máy
• Công nghệ chế tạo máy có lời giải
• Ôn thi Công nghệ chế tạo máy
• Ôn tập Công nghệ chế tạo máy
• Câu hỏi Công nghệ chế tạo máy
• Thiết kế quy trình công nghệ
• Quy trình công nghệ chế tạo máy
• Công nghệ cơ khí
• Bài giảng chế tạo máy
• Tài liệu công nghệ chế tạo
• Lý thuyết chế tạo máy
• Thực hành chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Thiết kế chi tiết máy
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Gia công chi tiết máy
• Hướng dẫn chế tạo máy
• thiết kế máy
• chế tạo chi tiết máy