TAILIEUCHUNG - MIT.Press.Introduction.to.Autonomous.Mobile.Robots Part 5

Tham khảo tài liệu ' part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 66 Chapter 3 Jif sinn -cosn -l 3 3 0 -cosn -l . n n sin--- -cos-3 -l 73 2 0 1 2 1 -l -l 73 - 2 1 2 -l T-1 Once again computing the value of Ị J requires calculating the inverse J1f as needed in equation . One approach would be to apply rote methods for calculating the inverse of a 3x3 square matrix. A second approach would be to compute the contribution of each Swedish wheel to chassis motion as shown in section . We leave this process as an exercise for the enthusiast. Once the inverse is obtained ịI can be isolated - 0 1 73 73 ịi 9 -1 1 --3 2 -- 3 1 --3 J2 p 1 1 1 L 3l -3l 3l. Consider a specific omnidrive chassis with l 1 and r 1 for all wheels. The robot s local reference frame and global reference frame are aligned so that 0 0 . If wheels 1 2 and 3 spin at speeds p1 4 p2 1 ọ3 2 what is the resulting motion of the whole robot Using the equation above the answer can be calculated readily ti x y _0J 1 0 0 0 1 0 0 0 1 12 11 - 3 3 1 73 1 3 1 3 1 0 0 4 0 1 0 1 .0 0 1 2 2 73 1 3 3 4 3 7 3 So this robot will move instantaneously along the x axis with positive speed and along the y axis with negative speed while rotating clockwise. We can see from the above exam ples that robot motion can be predicted by combining the rolling constraints of individual wheels. Mobile Robot Kinematics 67 The sliding constraints comprising C1 Ps can be used to go even further enabling us to evaluate the maneuverability and workspace of the robot rather than just its predicted motion. Next we examine methods for using the sliding constraints sometimes in conjunction with rolling constraints to generate powerful analyses of the maneuverability of a robot chassis. Mobile Robot Maneuverability The kinematic mobility of a robot chassis is its ability to directly move in the environment. The basic constraint limiting mobility is the rule that every wheel must satisfy its sliding constraint. Therefore we can formally derive robot mobility by starting from equation .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp