TAILIEUCHUNG - Industrial Robots Programming - J. Norberto Pires Part 4

Tham khảo tài liệu 'industrial robots programming - j. norberto pires part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Robot Manipulators and Control Systems 51 Substituting in bD bR 1 AD results in aVd ỒR BR AD Because jR is an orthonormal matrix we can write 1 7 BR A 1 bS where bS is a skew-symmetric matrix associated with bR . Using in gives aVd aD The skew-symmetric matrix bS defined in is called angular velocity matrix. Writing s as and the vector Q 3x 1 as n A A A. results in -íìzDy ĩì y D z ÍĨZDX -QXDZ OyDx QxDy Í2 X D where D DX Dy Dz T is a position vector. The vector ÍÌ associated with the angular velocity matrix is called an angular velocity vector. Using and gives aVd aQb X AD 52 Industrial Robots Programming Considering now the linear and angular accelerations of each link it s possible to write by direct differentiation of AVD AVB R bVd aQbx Ar nD AQBx AR bD or since BR bVd BRB D Aí2b X bRBVd and bR bD gR bVd aQb X bR BD aVd aVb r BVD 2AQnx Ar bVd A Q B X Ar bD aQb X aQb X Ar bD The above equation is the general equation for the linear acceleration of point D about A and expressed in terms of A . If BD is a constant vector like in robotics applications then equation simplifies to AVD AVB A0Bx r bD aQb X aQb X Ar bD because BVD B V D 0. If we consider a third frame C with AQfi being the angular velocity of B about A and Bíỉc the angular velocity of B about C then the angular velocity of C about A is aQc aQq Ar bQc Taking the derivative of results in Anc A 0b r Bnc Ai2B bR Bíìc aí2bx bR bQc This is a very useful equation to compute the angular acceleration propagation from link to link. Let s apply this to a robot manipulator. As mentioned before we will consider only rigid manipulators with revolutionary joints with the base frame as the reference frame. Robot Manipulators and Control Systems 53 zi l f I Axis i Figure Linear and angular velocity vectors of adjacent links The angular velocity of link i 1 expressed in terms of i is given by5 wi I wj i l R éi ii .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp