TAILIEUCHUNG - Feedback.Control.for.a.Path.Following.Robotic.Car Part 12

Tham khảo tài liệu ' part 12', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Patricia Mellodge Appendix 100 v2 alpha2 u2-alpha1 u1_actual phi phi v2 T if phi phi if phi phi angle Round phi if angle 0 angle 0 if angle 63 angle 63 output e_bit s_bit angle offset 1 enable car PutMem mem output offset load values to PIC PSP offset 3 PIC interrupt triggers on rising edge PutMem mem output offset p_front_error front_error p_back_error back_error theta_p_prev theta_p a_hat_prev a_hat end while loop end main Function FindError Parameters array - the bits read from the bumper bits - the number of individual sensors in the bumper spacing - the distance between the sensors in meters Returns error - the distance in inches that the line is off center if the line is to the right error is positive float FindError long array long bits float spacing float max float p_error static static static static static static long long long long float float i mask current num error val error 0 num 0 val bits- 1 2 for i 0 i bits i mask 0x0001 i current mask array if current 0 Patricia Mellodge Appendix 101 error error val-i spacing num num 1 if num 0 error Sign p_error max else error error float num return error Function LateralController Parameters chained state variables x2 x3 x4 and the car s transformed velocity u1 Returns U2 - the tranformed angular velocity float LateralController float X2 float X3 float X4 float U1 static float U2 steering angular velocity and a very good rock band static float k1 k2 k3 gains define lambda 20 k1 10 lambda lambda k2 3 lambda lambda k3 3 lambda U2 -k1 U1 X4-k2 U1 X3-k3 U1 X2 return U2 Function Round Parameters x - the float number to round Returns temp - rounded integer value of x long Round float x static long temp static float y temp long x if x 0 y x-temp if y temp temp 1 else y temp-x if y Patricia Mellodge Appendix 102 temp temp-1 return temp Function Sign Parameters x - the float number to take the sign of Returns 1 if x 0 -1 if x 0 zero otherwise long Sign float x if x 0 .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp