TAILIEUCHUNG - Feedback.Control.for.a.Path.Following.Robotic.Car Part 11

Tham khảo tài liệu ' part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Patricia Mellodge Appendix 90 th theta_p_hat i d back i x2_hat -c1 d tan th -c 1-d c 1 sin th 2 cos th 2 1-d c 2 tan phi0 L cos th x3_hat 1-d c tan th x4_hat d X2_hat i x2_hat X3_hat i x3_hat X4_hat i x4_hat determine plant input u2 LateralController x2 x3 x4 u1 actual error u2 LateralController x2_hat x3_hat x4_hat u1 discretized error U1 i u1 U2 i u2 transform the control inputs th theta_p i actual error th theta_p_hat i discretized error dxds -c2 d tan th - c1 2 d c c1 1 sin th sin th cos th cos th - 2 1-d c d c1 tan phi0 L cos th 3 dxdd c c 1 sin th sin th cos th cos th 2 c 1-d c tan phi0 L cos th 3 dxdtheta -c 1-d c 4 tan th cos th 2 3 1-d c 2 tan phi0 tan th L cos th 3 alpha1 dxds dxdd 1-d c tan th dxdtheta tan phi0 1-d c L cos th -c alpha2 L cos theta_p i 3 cos phi0 2 1-d c 2 v1 1-d c u1 cos theta_p i v2 alpha2 u2-alpha1 u1 if v2 pi 2 T v2 pi 2 T end if v2 -pi 2 T v2 -pi 2 T end V1 i v1 V2 i v2 update car dynamics t_sim state output sim dynamics 0 T returns vectors x y theta phi x0 x length x y0 y length y theta0 theta length theta phi0 phi length phi while theta0 pi theta0 theta0-2 pi end while theta0 -pi theta0 theta0 2 pi end X i x0 PHI PHI phi0 phi_s phi_s 2 samples phi_s phi_s phi0 niph i v1 1000 3600 10 update animation locate car x0 y0 0 turn car z theta0-theta0_prev 180 pi turn z phi0-phi0_prev 180 pi turn z phi0-phi0_prev 180 pi theta0_prev theta0 phi0_prev phi0 prev_front front i prev_back back i Patricia Mellodge Appendix 91 M i getframe end This subprogram initializes all car and road parameters. Constants L 10 100 distance between rear wheel and front wheel m W 100 space between wheels m H 100 2 height m D 100 diameter of wheels m F 100 width of front wheels m R 2 100 width of rear wheels m FB_w 100 front bumper width m RB_w 100 rear bumper width m sensors 12 number of sensors in a bumper spacing 100 spacing between sensors

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.