TAILIEUCHUNG - Feedback.Control.for.a.Path.Following.Robotic.Car Part 6

Tham khảo tài liệu ' part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Patricia Mellodge Chapter 5. Simulation Environment 40 Figure Errors of the path following vehicle. For X1 p mxi yi - r 1 - p x2 -------- ----7---y m 1 2 y2 x2 r 1 p2 For p xi p b2 pb2 4ac x2 -------- ------- 2 2a y2 ự r2 x2 r where the sign of the square root in is the same as the sign of m and a m2 1 b 2m2x1 2my1 2mr c 2mx1y1 2mx1 r y2 2y1r For x1 p2 x2 mx1 y1 r 1 p m1 Patricia Mellodge Chapter 5. Simulation Environment 41 . 2 . x2 r 1 - Ữ2 y2 Now that the points xi yi and x2 y2 are known the error is the difference between them. ef xi - x2 2 yi - y2 2 Either the positive or negative square root is used depending on whether the path is to the left or right of the car s center. The convention used here is if path is to the right the positive value is taken. The error at the rear of the car eb can be found using the above method but LINE 2 in Fig. must go through x0 y0 . Conversion to Sensor Representation On the FLASH car the line beneath the car is detected using an array of sensors. The sensors are turned on or off depending on whether the line is detected. The result is a binary representation of the line s location such as 1110011111111111 where the zeros indicate the location of the line. The error distance calculated in the previous section must be converted to this binary representation. This is done as follows. array ones s 1 for k s s-1 if d k sp d k 1 sp array s 2-k 0 end end Here s is the number of sensors d is the error distance as calculated in the previous section and sp is the spacing between the sensors. If the line is outside the width of the sensors the array is all ones. Conversion to Distance The binary representation must now be converted back into an actual distance for use by the controller. The following code performs the conversion. Patricia Mellodge Chapter 5. Simulation Environment 42 error 0 num 0 val s 1 2 for k 1 s if array k 0 num num 1 error error val-k sp end end if num 0 error .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp