TAILIEUCHUNG - Robot Motion Planning and Control - J.P. Laumond Part 6

Tham khảo tài liệu 'robot motion planning and control - . laumond part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Optimal Trajectories for Nonholonomic Mobile Robots 117 Ợ ltlblỉ or r rbr II III ca cbce or CaCb Ce IV CaCb CbCe V Ca CbCb Ce VI Ca CịSiCị Cb VII VIII CaịcịSiCb or CbSiC Ca IX CaSiCb 0 a it 0 b 7T 0 e rr 0 a b 0 e b 0 b l 0 a b 0 e b 0 - 0 a b 0 e b 0 b ị 0 a f 0 f 0 0 a 7T 0 6 f 0 l 0 a f 0 Ỉ cI b Ị 22 However all the path contained in this family are obtained for 1 1 or U1 1 and by this are admissible for RS. Therefore this family constitutes also a sufficient family for RS which contains 46 path types. This result improves slightly the preceding statement by Reeds and Shepp of a sufficient family containing 48 path types. On the other hand as Fillipov s existence theorem guarantees the existence of optimal trajectories for the convexified problem CRS it ensures the existence of shortest paths with bounded curvature radius for linking any two configurations of Reeds and Shepp s car. Applying PMP to Reeds and Shepp s problem we deduce the following lemma that will be useful in the sequel. Lemma 11. Necessary conditions of PMP Optimal trajectories for RS are of two types - A Paths lying between two parallel lines D and D such that the straight line segments and the points of inflection lie on the median line Do of both lines and the cusp points lie on D or D . At a cusp the point s orientation is perpendicular to the common direction of the lines see figure 3 - B Paths ƠỊƠI. c with length C 1Ĩ for any c. A geometric approach construction of a synthesis of optimal paths Symmetry and reduction properties In order to analyse the variation of the car s orientation along the trajectories let US consider the variable 0 as a real number. To a point q x y 0 in R2 X sl correspond a set Q x y ff 0 e 0 in R3 where 0 is the class of congruence modulus 2tt. Therefore the search for a shortest path from q to the origin in R2 X s1 is equivalent to the search for a shortest path from Q to the origin in R3. By considering the problem in R3 instead of R2 X s1 we can point out .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp