TAILIEUCHUNG - Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewis Part 16

Tham khảo tài liệu 'robot manipulator control theory and practice - frank part 16', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 593 WRITEC DIGITAL CONTROLLER c OR FILTER F DEF N READ A ANS IF . F .OR. . f ANS F . C .OR. . c ANS C WRITE CONTIN. INPUT SUBROUTINE REQUIRED DEF N READ A ANSC IF . Y .OR. . y ANSC Y 30 WRITE HOW MANY STATES TO BE PLOTTED READ MX IF GO TO 37 DO 35 1 1 MX 35 IX I I WRITE WHICH ONES DEF IN ORDER READ IX I 1 1 MX 37 WRITE PLOT HOW MANY OUTPUTS READ MZ IF GO TO 50 DO 36 1 1 MZ 36 IZ I I WRITE WHICH ONES DEF IN ORDER READ IZ I 1 1 MZ c 50 WRITEC RUN TIME READ TR WRITE PRINTING TIME INTERVAL ON SCREEN READ TPR IF ANS EQ. F .OR. . C THEN WRITE SAMPLE PERIOD READ TD END IF WRITEC PLOTTING TIME INTERVAL READ TPL . F .AND. . C TD TPL WRITEC RUNGE-KUTTA INTEGRATION PERIOD READ TS NPR NINT TRZTPR NPL NINT TPRZTD NT NINTCTD TPL NTD NINT TPLZTS c TIME 0. IT 0 IP 0 IK O DO 60 1 1 NX 60 X I SX I Y 0 0 TIME DO 70 1 1 MX 70 Y O I X IX I IF THEN . C CALL DIG IK TD X . Y CALL SYSINP IT X TIME CALL FCTIME X XP Copyright 2004 by Marcel Dekker Inc. 594 Software for Controller Simulation IF . F CALL DIG IK TD X DO 75 1 1 MZ 75 Y D MX I Z IZ I END IF c DO 110 1 1 NPR DO 90 J 1 NPL IF . C CALL DIG IK TD X DO 100 K 1 NT DO 85 KID 1 NTD IF IT. EQ. 0 THEN WRITE WRITE 80 IX IND IND 1 MX 80 F0RMAT 35X STATES TIME 10 112 WRITE Y 0 IND IND 0 MX MZ END IF IF . Y CALL SYSINP IT X TIME CALL RUNKUT TIME TS X NX IT IT 1 85 TIME FLOAT IT TS IP IP 1 Y IP 0 TIME DO 101 Ir 1 MX 101 Y IP L X IX D IF GO TO 100 DO 105 L 1 MZ 105 Y IP MX L Z IZ L 100 CONTINUE IK IK 1 IF . F CALL DIG IK TD X 90 CONTINUE WRITE Y IP L L MZ 110 CONTINUE c 120 WRITE 130 130 F0RMAT 2X ENTER 0 TO FILE ANSWERS 8X 1 TO QUIT St 8X 2 TO RESTART 8X 3 TO PICK NEW STATES k 8X 4 TO CHANGE TIME SCALE READ I GO TO 150 10 30 50 1 c WRITE OUTPUT FILE NAME READ A FILNAM OPEN 20 FILE FILNAM REWIND 20 WRITE 20 MX MZ WRITE 20 IP 1 DO 140 J MZ DO 140 1 O IP 140 WRITE 20 8 Y I J

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp