TAILIEUCHUNG - Robot Manipulator Control Theory and Practice - Frank L.Lewis Part 11

Tham khảo tài liệu 'robot manipulator control theory and practice - frank part 11', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 390 Advanced Control Techniques Figure Block diagram of DCAL controller. EXAMPLE DCAL for the Two-Link Arm We wish to design and simulate the DCAL given in Table for the two-link arm given in Figure . The dynamics for this robot arm are given in Chapter 3. Assuming that the friction is negligible and the link lengths are exactly known to be of length 1 m each the DCAL can be written as T1 Tiirâi ỈDíọ 4- kvri kpei ka e C 1 1 and r2 1-21 Y22m2 kvr2 kpe2 ka e 2r2 2 where n 61 ẻi r2 e2 ẻ2 and e 2 e2 62- In the expression for the control torques the regression matrix Yj - is given by Yd qd qd qd Yu Y12 y21 y22 3 Copyright 2004 by Marcel Dekker Inc. Robot Controllers with Reduced On-Line Computation 391 where ĨS1 ll idi 119 cos te 4 412 ụị cos te lị ỹdl Z2 llh cos te ỹd2 - IJ2 sin te tete - hh sin te ậdi te te Ỉ2ổcos te te ỉiẩcos te 5 y2i 0 6 4 22 M2 cos te 1 Vdl 4 Í2 M2 sin te ộdl Ỉ2Ổ cos te te 7 Formulating the adaptive update rule as given in Table the associated parameter estimate vector is mi C 7722 with the adaptive update rules mi 71 Tiin y21r2 8 and 2 72 412F1 y22T-2 9 For m1 kg and 2 kg the DCAL was simulated with ka kv kp 50 71 72 20 râi 0 m2 0 Ợ1 0 Ợ2 0 91 0 Ộ2 0 0 and Ợdi - Qd2 sin t. The tracking error and mass estimates are depicted in Figure . As illustrated by the figure the tracking error is asymptotically stable and the parameter estimates remain bounded. Copyright 2004 by Marcel Dekker .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp