TAILIEUCHUNG - Fundamentals_of_Robotic_Mechanical_Systems Part 6

Tham khảo tài liệu 'fundamentals_of_robotic_mechanical_systems part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 146 4. Kinetostatics of Simple Robotic Manipulators and hence a simple algorithm follows p. - Q. For i 2 to n do Pj Pj . Qj enddo Now since p. is identical to Q. the first product appearing in the do-loop p. Q. is identical to Q. Q. whose two factors have a special structure. The computation of this product then requires special treatment which warrants further discussion because of its particular features. From the structure of matrices Qj as displayed in eq. we have cos Ớ. p. sinớ. 0 A. sinớ. A. cos 6. V- J sinớ. p. cos 6. A. cos Ớ. A. sinớ. p. sinớ. sinớ. A. cos 6. fl. cos 6. 0 p. A. The foregoing product is calculated now by first computing the products A. A. A. p. p. p. and A. p. which involve only constant quantities these terms thus being posture-independent. Thus in tracking a prescribed Cartesian trajectory the manipulator posture changes continuously and hence its joint variables also change. However its DH parameters those defining its architecture remain constant. Therefore the four above products remain constant and are computed prior to tracking a trajectory . off-line. In computing these products we store them as A. A. A. p. A. p. p. p. p. A. A. p. Next we perform the on-line computations. First let 7 A. sinớ. T sinớ. cos 6. V cos 6. cos 6. u cos 6. sin 6. A. T V sin 6. sin 6. and hence V ơ sin Ớ. p. T Ơ COS 6. p. sinớ. A. u p. sinớ. A. V p. cos 6. A. cos 6. p. p. w A. sin Ớ. p. V A. cos 0. fl. cos 6. A. 1Although V and V look similar they should not be confused with each other the former being the lowercase Greek letter upsilon. As a matter of fact no confusion should arise because upsilon is used only once and does not appear further in the book. Velocity Analysis of Serial Manipulators 147 As the reader can verify the foregoing calculations consume 20 multiplications and 10 additions. Now we proceed to compute the remaining products in the foregoing do-loop. Here notice that the product Pj . Qj for 3 i n can be computed recursively

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp