TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 9

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 228 10 Computed-torque Control and Computed-torque-p Control and moreover with a trivial selection of its design parameters. It receives the name computed-torque control. The computed-torque control law is given by T M q qd Kvq Kpq C q q q g q where Kv and Kp are symmetric positive definite design matrices and q qd q denotes as usual the position error. Notice that the control law contains the terms Kpq Kvq which are of the PD type. However these terms are actually premultiplied by the inertia matrix M qd q . Therefore this is not a linear controller as the PD ince the position and velocitygainsarenot eonodantbut lhey depend explicitly on the position error q. This may be clearly seen when expressing the computed-torque control law given by as V .i uv q M qd-nKvq Mgq qd C q q q g q . Computed-torquecontrol was dne ofthqfirst model-based motion control approaches created for manipulators that is in which one makes explicit use of the knowledge of the matrices M q . s cm of the vector g q . Furthermore observe that the desired trajectory of motion qd t and its neoivot iars odt a dll d nd s aswedl delin qoritionandvelocitdmrasurom onte oft and-tut-a-e oool tooomuutetho vontrol action . TUt biock-diao-am tVat correspondrtodompoteU-Varqua cont lai of robot monipulators is pdtqeneenin Figure I0VI. Q e pi iv dqr q q Figure . Block-diagram computed-torque control The equation la obtained by aubetitntmg the eontrol action T from in the equation of the robot model to obtain M q q M q qd Kvq Rộ . Computed-torque Control 229 Since M g is a positive definite matrix Property and therefore it is also invertible Equation reduces to q Kvq Kpq 0 which in turn may be expressed in terms of the state vector qT zT T q as where I is the kleniuy matrix of dimension n. It is importantto remanothoe the closed-loop Equation is represented by a linear autonomous fferentifo equation whose unique equilibrium r T- T o point i

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp