TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 8

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 196 8 PD Control with Desired Gravity Compensation Kelly R. 1997 PD control with desired gravity compensation of robotic manipulators A review The International Journal of Robotics Research Vol. 16 No. 5 pp. 660-672. Topics on bifurcation of equilibria may be consulted in Parker T. s. ChuaL. o. 1989 Practical numerical algorithms for chaotic systems Springer-Verlag. Guckenheimer J. Holmes p. 1990 Nonlinear oscillations dynamical systems and bifurcation of vector fields Springer-Verlag. Wiggins s. 1990 Introduction to applied nonlinear dynamical systems and chaos Springer-Verlag. Hale . Kocak w. Kbs Dynamicsand bifurcations Springer-Verlag. Jackson E. A. 1991 Perspectives of nonlinear dynamics Vol. 1 Cambridge Uni versit yPress. studyof the Lyapunovfunction for global asymptotic stability presented in Section is taken from Kelly R. 1993 Comments on Adaptive PD controller for robot manipulators CEEẼ T Ễ ns tiynsr nl obotScs i ndr9 is ma iiii Vol. 9 No. 1 February pp. lir-isr. p robiems 1. CansiCerthe model oirhy idrelounboluin sludied Jq o PfTh the followiap numeriial hiluhs I. mgl qd Tr I. Consider theu ol PD cinhnl with Cesireh grahitychmpshsatíonand suppose ihefoiiowingmitial conditions ạ 0 0 and ậ 0 0. From this we have ặ 0 7t 2. Assume that kp 4 tf. a Obtain an upper-bound on qft 2 Hint Use . 2. Consider the PD control law with desired gravity compensation for the Chilihrm lesthhrd leytReequaUon Jq mgl sm ợ T . Problems 197 The equilibria of the closed-loop equation are q q T s 0 T where s is the solution of kpS mgl sinf J - sin ợd - s 0 . a Show that s satisfies 2mgl b Simulate the system in closed loop with the following numerical values J 1 m I 1 g 10 kp 1 4 kv 1 and with initial conditions 0 tf 8 and j 0 0. For the desired angular position qd 71 2 verify by simulation that IÍIII -x q t Ạ qd- c Obtain by simulation the approximate value of limt .TO i . Verify that Hindoo qd - q t 3. Consider tbemodelof theideal pendulum .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp