TAILIEUCHUNG - Field and Service Robotics - Corke P. and Sukkarieh S.(Eds) P13

Các chuyên ngành cơ bản của cơ khí bao gồm: động học, tĩnh học, sức bền vật liệu, truyền nhiệt, động lực dòng chảy, cơ học vật rắn, điều khiển học, khí động học, thủy lực, chuyển động học và các ứng dụng nhiệt động lực học. Các kỹ sư cơ khí cũng đòi hỏi phải có kiến thức và năng lực áp dụng những khái niệm trong môi trường kỹ thuật điện và hóa học. Với một mức độ nhỏ, cơ khí còn trở thành kỹ thuật phân tử - một mục tiêu viễn cảnh của nó là tạo. | Development of a Personal Service Robot with User-Friendly Interfaces 433 refrigerator C E . A nominal trajectory. side view . Tolerance for segment CD in Fig. 8. top view We therefore develop a novel teaching method for a mobile manipulator which exists in between the above two approaches. In the method the user teaches the robot a nominal trajectory of the hand and its tolerance to achieve the current target task. The given nominal trajectory may be infeasible due to the structural limitation of the robot so the robot searches for a feasible one within the tolerance. Only when the robot fails to find any feasible trajectory it plans a movement of the mobile base by using the redundancy provided by the mobile base as another tolerance. The teaching method is well intuitive and does not require much user s effort because the use does not have to consider the structural limitation of the robot in teaching. At the same time the method does not assume a high recognition and inference ability of the robot because the given nominal trajectory has much information for motion planning the robot does not need to generate a feasible trajectory from scratch. The following subsections explain the teaching method using the task of opening the door of a refrigerator as an example. Nominal Trajectory A nominal trajectory is the trajectory of the hand pose position and orientation in a 3D object-centered coordinate system. To simplify the trajectory teaching we currently set a limitation that a trajectory of hand position is composed of circular and or straight line segments. Fig. 8 shows a nominal trajectory for opening a door composed of straight and circular segments on some horizontal planes on segment CD the robot roughly holds the door while on segment DE the robot pushes it at a different height. The hand orientation is also specified as shown in the figure. Tolerance A tolerance indicates acceptable deviations from a nominal trajectory to perform a task

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.