TAILIEUCHUNG - Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 14

Tham khảo tài liệu 'control of redundant robot manipulators - . patel and f. shadpey part 14', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 190 Appendix B Trajectory Generation Special Consideration for Orientation Figure Block diagram of the open-loop simulation for orientation TG. f k t k t k 0 A derivation of the above function is given below. The calculation of the angle-axis formulation from the DCM representation is as follows k t kx ky kzf k t 9 t ỈTÍ Ò where 9 t k t and k t 7-7. bft kx2ve c e x kxkyU0 - kzs9 kxkzvQ kys 0 R kxky u0 kzs 0 ky2u9 c 9 kykz u0 -kxs 0 kxkz e-kys 0 kykzU9 kxs 9 kz2u9 c 9 ax nx sx ay ny sy az nz sz where u9 1 - c 0 . This yields tr R 2c 0 1 where tr R ax ny sz _ vect R _ k - - where s 0 vect R 2 nz - sy sx - az ay - nx_ Appendix B Trajectory Generation Special Consideration for Orientation 191 Now we differentiate with respect to time to get K t k t 9 t k t ê t We need to find k Q as a linear function of K . To do this we note that d vect R vecRR and 0 - m -1 z y R R Q z 0 - r _-roT x 0 So that vectRR vect QR 2x where X tr R I - R and tr R Tr QR -2s 9 kw Now yields _ _ i _ tr R I - R C t c 9k 0 k -------- ----------------- 2s 0 s9 Differentiating with respect to time results in é trR. -2 s9 Substituting into yields é k w From equations and we get 2 s 9 N-1 k where N QM 2s9kkT and M tr R I- R - 2c9kkT Substituting in from and results in 192 Appendix B Trajectory Generation Special Consideration for Orientation 2s ek M e 2 s 0 kkT F where F Me 2s 9 kkT Differentiating yields 2 c ek 2s ek F ữ F ữ F-1 2c9 k 2 s 9 k - F Now we need to find F T T -T. F Me Mẽ 2ceẽkk 2s9 kkT kk where M - 2s9k I - 2s9k ữkkT - 2c9 kkT kk The optimized C code for this function is produced by the symbolic optimization routine provided by the RDM software 78

TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.