TAILIEUCHUNG - Control of Redundant Robot Manipulators - R.V. Patel and F. Shadpey Part 5

Tham khảo tài liệu 'control of redundant robot manipulators - . patel and f. shadpey part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Kinematic Simulation for a 7-DOF Redundant Manipulator 51 Figure Cylinder-Sphere Collision Detection Kinematic Simulation for a 7-DOF Redundant Manipulator In this section the redundancy-resolution scheme described in Chapter 2 is extended for the general case of a 7-DOF redundant manipulator working in a 3-D workspace and applied to REDIESTRO. The feasibility of the algorithms is illustrated using a kinematic simulation 52 3 Collision Avoidance for a 7-DOF Redundant Manipulator Figure Sphere-Sphere Collision Detection Kinematics of REDIESTRO The kinematic description of REDIESTRO a photograph of REDI-ESTRO is shown in Figure is obtained by assigning a coordinate frame to each link with its z axis along the axis of rotation. Frame 1 is the workspace fixed frame and frame 8 is the end-effector frame. Two consecutive frames i and i 1 are related by the 4 X 4 homogenous transformation matrix cos Qi - cos a sin Qi sin a sin Qi Uị cos Qị t i 1T sin Qi cos Qị cos a - sin a cos Qi dị sin Q 0 sin i cos i bi _ 0 0 0 1 _ Kinematic Simulation for a 7-DOF Redundant Manipulator 53 i 1Rh X 3 Pi 1 3 X 1 0 1 i 1 7 where i 1 7 i 0i bi and a are the twist angle joint angle offset and link length respectively. The Denavit-Hartenberg parameters of REDI-ESTRO are given in Table A-1 . The homogenous transformation relating Frame 8 end-effector frame to the base frame is given by ỳ T T. t Main Task Tracking The main task is described by the pose position and orientation of the end-effector defined by the position vector P 3 X 1 and the rotation matrix 1r 3 3 of the transformation matrix 8t . The pose is thus dimensionally non-homogenous and needs different treatment for the 3dimensional vector representing the end-effector position from the 3 X 3 rotation matrix representing orientation. Therefore the main task is divided into two independent sub-tasks. Position Tracking The position is described in the workspace-fixed reference .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp