TAILIEUCHUNG - CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 6

Tham khảo tài liệu 'crc press - robotics and automation handbook episode 1 part 6', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Determine d and a Determine a D-H Parameters Table Axis Number Twist angle ai Link length ai Link offset di Joint angle 0 1 a1 a1 d1 Ỡ1 2 a2 a2 d2 q 2 Ị Ị n a n an dn q n FIGURE Continued . Algorithm for Determining the Homogenous Transformation Matrix A n After determining the D-H parameters the next step is to derive the homogeneous transformation matrix from one frame to the next. We will denote the Ui ỡi matrix as the rotation matrix about the Zi-1 axis while the Vi ai matrix as the rotation matrix denoting the rotation about the Xi axis. To perform coordinate transformation from reference frame Fi to reference frame Fi_1 we need to derive the rotation matrix and the displacement vector. The rotation matrix from Fi to Fi _1 is given by Ri-1 UiVi Copyright 2005 by CRC Press LLC where Ui Or is given by cosỌ sin ỡj 0 Ui O sin Or cosừỵ 0 0 0 1 and Vi ai is given by 1 0 0 V a 0 cos ai sin ai 0 sin ar cos ai The homogeneous transformation matrix transforming coordinates from F to Fi 1 is given by Ar 1 A F1 A1 where A11 is the screw displacement about the axis xi through an angle ai and distance ữị. Similarly Áị71 is the screw displacement about the axis zi through an angle Or and distance di. The expression for A and Ai is given by A 1 Ua l3x3 0 0 di .0 0 0 1 ữi A i Vi i3x3 0 0 0 0 0 1 Consequently A 1 Ui 0 0 di Vi ai 0 0 UiVi 0 UiSi 1 .0 0 0 1 0 0 0 1 Expanding the various terms in Equation we get c Oi s Oi 0 1 0 0 c Oi s Orc ar s Oi s ai Ui Vi s Oi c Or 0 0 c ai s i s Oi c Orc ar c ỡrs ar 0 0 1 0 s a c ar 0 s ai c ar c Oi sOi 0 ai 0 c 9iữi Uisi s Oi c Oi 0 0 0 s 9ịữi 0 0 1 0 di di where si ai 0 di Copyright 2005 by CRC Press LLC FIGURE Transformation from the endeffector frame to the base frame. Performing the composition from the nth frame to the base frame see Figure we get A n A 1 A2 . An-1 R 0 d n 0 1 Based on Equations and we can write R0 Ui VM V2 UnVn and d 0 UiS 1 Ui V1U2S2

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp