TAILIEUCHUNG - CRC Press - Robotics and Automation Handbook Episode 1 Part 2

Tham khảo tài liệu 'crc press - robotics and automation handbook episode 1 part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Explicitly this is í sin ộ sin Y JR sin ộ cos Y y cos ộ cos Y sin Y 0 0 0 1 These Jacobian matrices are important because they relate rates of change of Euler angles to angular velocities. When the determinants ofthese matricesbecome singular the Euler-angle description of rotation becomes degenerate. Infinitesimal Rigid-Body Motions As with pure rotations the matrix exponential can be used to describe general rigid-body motions 2 14 . For small motions the matrix exponential description is approximated well when truncated at the first two terms v Ai 1 0i V exp 0T Here i t and vect fi w describe the rotational part of the displacement. Since the second term in Equation consists mostly of zeros it is common to extract the information necessary to describe the motion as This six-dimensional vector is called an infinitessimal screw motion or infinitessimal twist. Given a homogeneous transform H q R q 0T b q 0 parametrized with q1 . q6 which we write as a vector q G IR6 one can express the homogeneous transform corresponding to a slightly changed set of parameters as the truncated Taylor series d H H q Aq H q 2 Aq dq- q This result can be shifted to the identity transformation by multiplying on the right or left by H 1 to define an equivalent relative infinitessimal motion. In this case we write 6 V Jl q q where Jl q where wL is defined as before in the case of pure rotation and vL wL X b b Similarly Jr q q where Jr q . d H V H 1- d q1 J d H H St d q6 Copyright 2005 by CRC Press LLC Here vR RTb The left and right Jacobian matrices are related as Jl H Ad H Jr H where the matrix Ad H is called the adjoint and is written as 2 6 8 Ad H R BR The matrix B is skew-symmetric and vect B b. Note that when the rotations are parametrized as R R qi q2 q3 and the translations are parametrized using Cartesian coordinates b q4 q5 q6 q4 q5 q6 T one finds that _ JR 0 A Jr 0 Rt and 0 I where JL and J R are the left and right Jacobians for the

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp