TAILIEUCHUNG - Advances in Robot Kinematics - Jadran Lenarcic and Bernard Roth (Eds) Part 17

Tham khảo tài liệu 'advances in robot kinematics - jadran lenarcic and bernard roth (eds) part 17', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Kinematics and Grasping 479 Figure 5. Object relative position or it is possible to implement a control law which will allow to move the desired finger without the need of solving any kind of inverse kinematics equations C. Canudas G. Bastin B. Siciliano. Given the the differential kinematics equation V r 1 vf Tf I 1 vf Tf_2 Y . r 1 q1 X 3 L 125X3 L2 375X3 L3 - 35X3 L1 q4 27 If we want to reach the point H s1 t1 we require that the suitable velocity at the very end of the finger should be proportional to the error at each instance Vi X 3 H s1 t1 . This velocity is mapped into the phase space by means of using the Jacobian inverse. Here we use simply the pseudo-inverse. with j1 115 X3 L2 375X3 L 3 and j2 3-5 X L1 Aq1 Aq4 j1 A j 2 -1 Vi A j2 j1 A Vi 28 Applying this control rule one can move any of the fingers at a desired position above an object so that an adequate grasp is accomplish. 5. Results In this section we present the experimental results of our grasping algorithm. In Figure 6 the inferior images correspond to the simulated scenario and the other ones are real. In this experiment the object was suspended manually above the grasping hand simply to check whether the has been opened correctly or not. We can see that for each object the algorithm manages to find the singular grasp points so that the object is hold properly and in equilibrium. Note that the found points correspond to the expected grasping points. 480 J. Zamora-Esquivel and E. Bayro-Corrochano 6. Conclusion Using conformal geometric algebra we show that it is possible to find three grasping points for each kind of object based on the intrinsic information of the object. The hand s kinematic and the object structure can be easily related to each other in order to manage a natural and feasible grasping where force equilibrium is always guaranteed. References Li H. Hestenes D. Rockwood A. 2001 . Generalized Homogeneous coordinates for computational geometry . G. Somer editor .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp