TAILIEUCHUNG - Advanced Robotics - Control of Interactive Robotic Interfaces Volume 29 Part 4

Tham khảo tài liệu 'advanced robotics - control of interactive robotic interfaces volume 29 part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 46 2 Control of Port-Hamiltonian Systems where k is a positive constant then the control law u fifix V is such that the energy balance Hd x tỴ - Hd x 0 i VT r y r dr - d t Jo is satisfied with Hd x H x Ha x Proof. By replacing the control law u fifix V into Eq. we get Hfitfit H x 0 y fiTficfir y r dr ịị VT r y r dr dfi Substituting Eq. into Eq. the following equation holds H x t H x 0 Ha x t k J VT r y r dr d t from which it follows that H x t Hafixfi - H x 0 k j VT -T y r dr d t From Eq. it follows that necessarily Ha x o k and thus Eq. can be rewritten as H fix ft Hafixft - H x 0 - Hafix 0 Ị VT -T y r dr dft Finally setting Hd x t H xft Hfixft the balance of Eq. follows. Remark . The term fg fi1 xfir yfr dr can be interpreted as the energy supplied by the controller to the plant. Therefore the condition of Eq. expresses the fact that the energy supplied by the controller can be expressed as a function of the state. The energy of the closed loop system is the difference between the energy stored by the plant and the energy supplied by the controller therefore this energy shaping strategy is called energy balancing passivity based control energy balancing PBC . If the closed loop energy Hd x has a strict minimum in the desired configuration X then setting V 0 X is stable and the Lyapunov function is represented by the difference between the energy stored by the system and the energy supplied by the controller. Example . Consider an n-DOF fully-actuated mechanical system with generalized coordinates q e Q. The port-Hamiltonian model of this system has been obtained in Example and is Energy Shaping of Port-Hamiltonian Systems 47 AA 0 In 0 0 M 0 p -In 0 VO D q p l V L b 72 .r7 J ijp j VI y 0 BT g D y dp u with H q p - pTM 1 q p V q where V q is the potential energy and where D q is a positive definite matrix representing the viscous friction present in the system. Suppose that qd e Q is

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp