TAILIEUCHUNG - Control of Robot Manipulators in Joint Space - R. Kelly, V. Santibanez and A. Loria Part 14

Tham khảo tài liệu 'control of robot manipulators in joint space - r. kelly, v. santibanez and a. loria part 14', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | A Mathematical support 387 aịj a - y n max k zo dotijiz dzk II33 -y Z Za From the latter expression and from we conclude the statement contained in . ộộộ Truncated Taylor Representation of a Function We present now a result well known from calculus and optimization. In the first case it comes from the theorem of Taylor and in the second it comes from what is known as Lagrange s residual formula . Giventheimportance t this lemma in the study of p lt deltaite tamtams Append X B the proof is presented in its complete form. Lemma . Let f Rn - E be a continuOUS function with continuous partial derivatives up to at least the second one. Then for each X G Rn there existsa realnumber a s h t such Chat f f 1 f x 0 g WTx WTH ax x where Htax ts the HeesianmattacSehot tt ztssecond partial derivative of f x evaluated at ax. PreofLe X G llỉ bee conetianthector. Considerthetímhderivativh of tx Is ef e ds s tx- c Integratingfrom t 0 to t l f dWx J X Jũ yp- tx TX dt dxK J o x -nta Jo Ệ to Txdg . ox ih. The integral on the right-hand side above may be written as y t Tx dt where 388 A Mathematical Support y f A-6 Defining u ytffx V t 1 and consequently du . . 7 ytTz at dt 1 the integral may be solved by parts1 cl cl _ I y t Txdt t-ỉ ỹ t Tx dt y t Tx t-ỉ Jo Jo i 1 - y t Txdt y tí Tx. 0 Now using the mean-value theorem for integrals2 and noting that 1 t Oforall tbetween 0 and 1 the integral on the right-hand side of Equation may be written as cl cl 1 t ỹ t Txdt y a Tx 1 i dt JO JO t1 1 x for TnZnoratinZhxX lA 1 we Incorporating this in TO get ------ We recall here the formula dv f1 du Jo e .1 l O iTcallOhat fcrrui ioos l i and 9 i continuous on the closed Interval a l l . and where 9 t 0 fcr e h tar the ruterval. there always ex Sts a uuurbe c such that a c and hitigit di h g0i di. A Mathematical support 389 fL 1 y f Tx dt y Q T X Jo and therefore may be written as a - 0 ý a Ta y 0 Ta . On the other hand using the definition of y i given in .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp