TAILIEUCHUNG - Advances in Mechatronics Part 2

Tham khảo tài liệu 'advances in mechatronics part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Integrated Control of Vehicle System Dynamics Theory and Experiment 9 m v y vx z Cf P - Sf Cr P- I z aCf P - Sf - bCr P- Mzc l Vx 30 31 3. Investigation 1 Multivariable control As mentioned earlier in the chapter the first investigation addresses the coupling effects between dynamics of the steering system and the suspension system. With this in mind a full-car dynamic model that integrates EPS and ASS is established. Then based on the integrated model a multivariable control method called stochastic sub-optimal control strategy based on output feedback is applied to coordinate the control of both EPS and ASS. State space formulation For further analysis it is convenient to formulate the full car dynamic model in state space form by combining the dynamic models for the sub-systems that we developed earlier in Section 2. Firstly the state variables are defined as X S S P z 0 0 zu1 zu3 zu4 zu1 zu2 zu3 zu4 ị ị Zs zs zg1 zg2 zg3 zg4 f 32 and the output variables are chosen as Y S Tc P ị zs ẽ zu1 z z2-z 2 zu3-z3 zu4z4 kt1 zg1-z 1 kt2 zg2-zu2j 3 3 z l k i zgi -. T 33 where zui - zsi represents the suspension dynamic deflection at wheel i and kti Zgị - zui j represents the tyre dynamic load at wheel i. Therefore the state equation and output equation can be written as X t AX t B1U t B2U2 t B3W t Y t CX t 34 where U t is the control input vector and U t Tm t f1 t f2 t f3 t f4 t T U2 t is the steering input vector and U2 t 0 t W t is the Gaussian white noise disturbance input vector and W t w1 t w2 t w3 t w4 t T . Integrated controller design The stochastic sub-optimal control strategy based on output feedback is applied to design the integrated controller. This control strategy monitors the vehicle states and adjusts or tunes the control forces for the ASS and the assist torque for the EPS by using the measured outputs. The major advantage of the algorithm is that the critical parameters suggested by the original dynamic system are automatically adjusted by the

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• luyện thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp