TAILIEUCHUNG - Advances in PID Control Part 2

Tham khảo tài liệu 'advances in pid control part 2', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 10 Advances in PID Control The relationship between the control variable and the system output is 1 U s 27 and since G s G s Eq. 26 becomes Yf s G s G s e_TsY s eTsY s . 28 This shows that the internal loop containing the plant model feeds back a signal that is a prediction of the output since eTs represents a prediction y t T in the time domain. The closed loop transfer function of the system can be determined by using Y s G s e-TsU s U s Gc s R s - Yf s and Eq. 26 to obtain Y s _ G s e-TsGc s R s 1 G s Gc s . According to Dorf Bishop 2011 the sensitivity expression in this case can be defined as 1 S s 1 G s Gc s . 32 29 30 31 As can be seen the controller can now be designed without considering the effect of the time delay. Hagglund 1992 1996 combined the properties of the Smith predictor with a PI controller to control a first order plant with a time delay. The transfer function of the plant is given by Ke-Ts Gp s K Ĩ 33 where K 0 is the plant gain T the time constant and T the time-delay of the plant. The PI controller is given by Gc s Kp 1 -V 34 X Lis where the Kp is the proportional gain and Ti is the integral time constant. The control structure is given in Fig. 5 The time delay can be approximated by a first order Padé approximation with the time delay T 0. This control structure results in five parameters that need tuning Kp Ti K T T . Example Consider the following first order plant with a time-delay of two seconds 2 Gp s G s Gd s 2 1 e-2s 35 Predictive PID Control of Non-Minimum Phase Systems 11 Fig. 5. PI with Smith predictor control structure where Gd s represents the time-delay dynamics. Let the model of the plant be given by Gm s G s Gd s 2 -2s 2 2s 1 2s 2 36 where Gd s represents the Padé approximation of the time-delay. The PI control constants are set to Kp 1 and Ti resulting in the following PI controller Gc s 1 . 37 A predictive PID controller C s as shown in Fig. 6 needs to be derived based on the predictive properties of the Smith .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• luyện thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp