TAILIEUCHUNG - ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ

Trong bài này, chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động - robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot, giá trị của sensor, khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật, một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. | LĨNH VỰC NGHIÊN CỨU CƠ BẢN ĐIỀU KHIỂN ROBOT BẰNG LOGIC MỜ ThS. Vũ Anh Đào Khoa Kỹ thuật Điện tử 1 Tóm tắt Trong bài này chúng tôi sử dụng logic mờ để điều khiển một đối tượng di động -robot. Mỗi chuyển động được định nghĩa bằng một tập mờ dựa vào vị trí robot giá trị của sensor khoảng cách và góc so với vị trí đích. Để robot tránh chướng ngại vật một bộ ghi nhớ đường đi được tạo ra để robot có thể tìm được đường đi mới khi nó gặp chướng ngại vật. Bài báo này bao gồm phần 1 giới thiệu chung về phương pháp này. Phần 2 giới thiệu qua về các hệ thống mờ. Phần 3 giới thiệu bộ mô phỏng robot Khepera và các phép biến đổi biến cần thiết cho các hệ thống điều khiển. Phần 4 giới thiệu mô hình bộ điều khiển và phần 5 chỉ ra các kết quả đạt được. 1. Giới thiệu Các phương pháp thông thường để điều khiển robot thường không đủ nhanh khi môi trường và vị trí đích bị thay đổi. Khó khăn chủ yếu khi điều khiển robot là môi trường thường không biết trước tại thời điểm lập trình khó xác định đâu là hành động tốt nhất do các kích thích mà robot thu được tại thời điểm hiện tại lại dựa vào các tư thế trước đó của robot. Trong bài này chúng tôi đưa ra một phương pháp mới để điều khiển robot đó là dựa vào hệ thống mờ với cấu trúc ghi nhớ đường đi. Ưu điểm của phương pháp này là hệ thống mờ có thể nhớ được quá khứ . Mặc dù không thể biết trước kết quả của mọi hành động cấu trúc ghi nhớ đường đi có thể loại bỏ những hành động tạo nên tình huống không thuận lợi trước đó do đó tối ưu hoá được quá trình hoạt động của robot tại từng thời điểm. 2. Các hệ thống mờ Một hệ thống mờ điển hình được chỉ ra trên hình 1. Đầu vào của hệ thống là các giá trị rõ ví dụ giá trị sensor . Khối mờ hoá biến đổi chúng thành các giá trị mờ. Khối hợp thành mờ sử dụng các luật mờ kết hợp với các đầu vào mờ để tạo nên đầu ra mờ. Cuối cùng khối giải mờ sẽ biến đổi chúng tạo thành các đầu ra rõ được sử dụng để điều khiển hệ thống. Hình 1. Sơ đồ khối của một hệ thống mờ Luật mờ được xây dựng dựa trên ngôn ngữ tự nhiên sử

• Tự động hoá
• vi điều khiển
• tự động hóa
• kỹ thuật viễn thông
• cơ khí chế tạo máy
• Bài giảng Vi điều khiển
• Tổng quan về Vi điều khiển
• Họ vi điều khiển
• Cấu trúc vi điều khiển
• Lập trình vi điều khiển
• Cấu trúc lập trình vi điều khiển
• Kỹ thuật lập trình
• Kiến trúc vi điều khiển
• Bô vi điều khiển 8051
• Lập trình hợp ngữ 8051
• Vi điều khiển 8051
• vi điều khiển microchip
• tài liệu vi điều khiển
• kỹ thuật vi điều khiển
• công nghệ vi điều khiển
• Ghép nối vi điều khiển
• Ứng dụng vi điều khiển
• Vi điều khiển 8051 8052
• Lập trình hợp ngữ
• Vi điều khiển chương trình
• vi điều khiển AVR
• tìm hiểu vi điều khiển AVR
• nghiên cứu vi điều khiển AVR
• sử dụng vi điều khiển AVR
• lập trình vi điều khiển AVR
• chế tạo vi điều khiển AVR
• kỷ thuật vi điều khiển
• giáo trình vi điều khiển
• đề cương vi điều khiển
• Đồ án môn Vi điều khiển
• Luận văn Vi điều khiển
• báo cáo Vi điều khiển
• tiểu luận Vi điều khiển
• đề án Vi điều khiển
• Giới thiệu họ Vi điều khiển 8051
• Họ Vi điều khiển 8051
• Tìm hiểu về họ Vi điều khiển
• Đặc điểm của họ Vi điều khiển 8051
• Kiến trúc vi điều khiển 8051
• vi điều khiển 8951
• tìm hiểu vi điều khiển 8951
• nghiên cứu vi điều khiển 8951
• cấu trúc vi điều khiển 8951
• thiết kế vi điều khiển 8951
• sử dụng vi điều khiển 8951
• Điện công nghiệp
• Cấu trúc phần cứng vi điều khiển
• Ngôn ngữ lập trình vi điều khiển
• Tập lệnh vi điều khiển 8051
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• bài tập Vi điều khiển
• hệ vi điều khiển
• HỌ VI XỬ LÝ INTEL 80x86
• tài liệu hệ vi điều khiển
• Vi xử lý
• Các họ vi điều khiển thế hệ mới
• Vi điều khiển thế hệ mới
• Vi điều khiển họ 8051
• Vi điều khiển AT89C2051
• Họ vi điều khiển AVR
• Vi điều khiển PSoC
• Lập trình ứng dụng với vi điều khiển
• Vi điều khiển PIC 18F
• Thiết kế mạch
• Mô phỏng vi điều khiển PIC 18F