TAILIEUCHUNG - Recent Advances in Robust Control Theory and Applications in Robotics and Electromechanics Part 7

Tham khảo tài liệu 'recent advances in robust control theory and applications in robotics and electromechanics part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Modelling of Bound Estimation Laws and Robust Controllers for Robot Manipulators Using Functions and Integration Techniques 169 p t 1 p t 2 P t p J 1YTodt 1 p1 a1 2a fyCt arctan eJ a t 1 1 e 2 1 J Y odt 1 J 2YTodt 2 p2 2 e 2a fYT dtk arctan eJ o t 2 1 e 2 2 JY odt 2 P2 C eJ pYTOdt p e p a ------ F-7T- p p 1 e 2 pJYTodt p arctan eJ pY odt p If p 0 p is taken as initial condition constant C is estimation law for the uncertainty bound is derived as. p t 1 p t 2 p t p Pp J 1YTodt 1 p1 . T 1 e 2 1 J YTodt 1 J 2 YT odt 2 P2 A f T . 2 1 e 2 2 J d . eJ pYTodt p a e ------ p 1 e J yT odt p 32 equivalent to -arctan 1 . So the J 1YTơdt 1 p2 1 1 Z jZt 1arctan e odt 1 J 2YTơdt 2 p22 2 -2 íytL arctan eJ 2Y 1 e 2 2 J Y odt 2 P2 - arctan 1 J 1YTodt 1 P1 1 e 2 1 J YTodt 1 J 2YT odt 2 p2 A 2 1 e2 2 J Yodụ 33 i YTodt eJ p p J pYTodt p ------- . _ . arctanle1 p p 1 e 2ar J YT dt p Third choice of O t 1 For the third derivation of p t O t -1 is defined as L pp J eJ pYT dt p p e r ------- p 1 e 2ar J YT dt p O t 1 diag PiSin2 ai J YTodt iCos ai J YTodt i 34 Substitution of Equation 34 into Equation 23 yields p t 1 p t 2 p t p P1Sin2 1 J Yt odt 1Cos 1 J YT odt 1 Yĩ a 1 r P11 O t -1f J P2Sin2 2 JYtodt 2Cos 2 JYTodt 2 YTa 2 dt PpSin2 p J Yt odt pCos p J YT odt p YTơ p _ pp J 1 35 O t -1C 1 After integration the result is 170 Recent Advances in Robust Control - Theory and Applications in Robotics and Electromechanics P t 1 P t 2 P t p t -1 Sin3 a1 YTodt 1 fi1 7 -------1 Sin3 72 f YTOdt 2 fi2 7 2 ---- 3--------- Sin3 a fYT odt fip 7p ------------- P1 1 P2 . t -1C 1 n Pp . 1 _ 36 If p 0 p is taken as initial condition constant C is equivalent to zero. So the estimation law for the uncertainty bound is derived as . p t 1 p t 2 Sin5 a1 f YTodt 1Cos a1 f YTodt 1 fii 7 ---------------3-------------- Sin5 a2 f YTodt 2Cos a2 f YTodt 2 fi2 72 ----------------- ----------1 Pl P2 37 3 p t p r. Sin5 ap fYTodt Cos ap fYTodt fi2 7p --------------- p pj-------------p Pp 3 If we substitute I i and p t

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp