TAILIEUCHUNG - Recent Advances in Robust Control Theory and Applications in Robotics and Electromechanics Part 5

Tham khảo tài liệu 'recent advances in robust control theory and applications in robotics and electromechanics part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Optimizing the Tracking Performance in Robust Control Systems 109 phase zeros are located near the origin for which large peaks appear in the sensitivity and complementary sensitivity response curves. We first derive an expression for the tracking delay. To simplify notation let . ft . mB mBT 3 and note that 0 a ft 1. Using the approximation WtT 1 we have 1 lj 1 . . AT AWtjr . Therefore using the straight line approximation Tjr 1 Wt Mt Mt 1 jft ỰÃT 1 jft -ỰMĨ for ft n 1 ỰM 4 and Te AWt .r n arctan .r fty M arctan ftỵ At. 5 Next we derive an expression for the peak steady state error. Since WpS 1 we have 1 j 1 IWj AS AWp . Therefore Sjr Wp As am 1 jr 1 i _ j mA m a mM 1 hJ ĩ j m ms for m On the other hand E s S s R s so that at the steady state we also have Re Ar am. 6 Therefore by equating 1 and 6 and using 4 we obtain am ự 1 M2T 2Mt cos wrTe. 7 110 Recent Advances in Robust Control - Theory and Applications in Robotics and Electromechanics An expression relating 5 to 7 can now be derived noting that ZWp jwr tt m a a A arctan arctan mfMs mfAs 8 Since W AS jwr ARftjWr AS jWr ZWp jWr 9 from 2 4 8 and 9 we obtain Mt sin Wr T r . a a 1 arctan ----A--------- tt m arctan . arctan . 10 V Mt cos Wr Te rnAs VMS Expressions 5 6 7 and 10 are the basic expressions to be used in the selection of the weighting functions. In order to gain insight into the relationships among various parameters involved in these equations we make further simplifications by noting that As At a and ft are small positive numbers. Thus by neglecting appropriate terms these equations reduce to om where WB Mt wBt Ms tt cos Wr Te 2m Wr WB Itan mn YI arctan sin2 Wr Te y mn 2 Mt sin Wr Te 1 Mt cos Wr Te 11 12 13 14 15 M WF Y . Note that Wb Wr so that 12 is well defined. For 13 we have used the trigonometric identity tan x y tan x tan y 1 tan x tan y to obtain the quadratic equation _ Wr Te r. I- . . _ ĩ Wr Te _ ậ Mt At tan - J ft y At y Mt J ft tan - J 0 and then have set At tt 0. .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp