TAILIEUCHUNG - Recent Advances in Robust Control Theory and Applications in Robotics and Electromechanics Part 4

Tham khảo tài liệu 'recent advances in robust control theory and applications in robotics and electromechanics part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Spatially Sampled Robust Repetitive Control 79 The upper and lower bounds of p and Ộ are empirically determined based on a velocity variation from -80 to 100 around the nominal value of rev sec and a 10-to-1 saturation limit respectively. The parameter variation set T is not convex but can be shown to lie within a polytope T with four vertices located at ip1 10 1 10 2 10 1 t 3 1 1 1 and 4 1 see Fig. 10 . The polytope T will be used for the following design. Given that Ộ e 1 in T the parameters of the weighting filter W1 can be properly determined to reflect the different performance requirement for the unsaturated Ộ 1 and saturated Ộ 1 system. Fig. 11 shows the magnitude curves of W with k Ob 2kx12 b and e 5 3x Ob as Ộ e 1 . The magnitude curve of W2 is also shown in the figure. The low-pass filters Hj s and F s are selected as 1 H1 g H2 s H3 s F s 1 s 2 x 1000 1 Fig. 11. The parameter-dependent performance weighting W1 and uncertainty weighting W2. where the frequency value of 1000 cycles rev is specified to reflect the negligible sensor and actuator dynamics. The low-order attenuated repetitive controller can be expressed as RC S s 2 x200 1 II s 2 XxX lo oOO ỉ where the periodic disturbances are at 32 48 and 96 cycles rev. A feasible LPV controller is determined based on the above parameters which attains Y . The controller can be written as 80 Recent Advances in Robust Control - Theory and Applications in Robotics and Electromechanics y1 x K Ak v 0 - Xk - BK1 V BK2 V BKs v 0 - y - X rc J . 0 Arc J Xrc J . 0 0 0 Brc p2 y 31 y1 u Ck v 0 - Xk - DK 1 v DK 2 v DK 3 v 0 - y . 2 _ . 0 Crc J .Xrc J . 0 0 0 0 . y _ 32 where BK v BK1 V BK 2V BK3 V z DK y dk 1 v DK 2 v DK 3 v . 4 4 V aiVi a 0 ai 1ỉ i 1 i 1 We can view 31 and 32 as an LPV repetitive controller LPVRC . For practical implementation the vertex controllers need to be transformed into their discrete-position invariant counterparts . using bilinear .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp