TAILIEUCHUNG - Electrical Engineering Mechanical Systems Design Handbook Dorf CRC Press 2002819s_15

Tham khảo tài liệu 'electrical engineering mechanical systems design handbook dorf crc press 2002819s_15', kỹ thuật - công nghệ, điện - điện tử phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | In the selection of kp and kp several requirements have to be satisfied 1. The servo controlling the joint of a robot must not be underdamped under any circumstances. If a servo is underdamped an overshoot of a desired joint position would occur and oscillations would appear. This is not acceptable with robots because if the desired position of the link is close to some obstacle in a workspace and an overshoot occurs the robot could hit or collide with the obstacle. The servo therefore has to be overdamped Xi 1 or critically Xi 1 damped. As the servo s response is significantly slower if it is overdamped to achieve a response as fast as possible but without an overshoot and oscillations it is most suitable that the servo is critically damped. 2. Up to now we have ignored the influence of the gravitational moment about the joint and actuator axis G. All the above considerations are valid assuming that the external moments are not acting upon the actuator except the inertia moment Htiq . Let us consider the influence of the gravitational moment. When the joint comes close to the desired position q0 the gravitational moment of the mechanism Gi q0 q0 is acting about the axis of the joint and the actuator. Because the error between the desired and actual position Aq. would drop to zero and as the actuator is stopped the velocity q. also would fall to zero and the signal at the actuator input would also have to drop to zero in accordance to Equation . This means that the driving torque produced by the actuator would also fall to zero. However the actuator should produce the torque to compensate for the gravitational moment Gi if not the gravitational moment causes movement of the joint . To produce the actuator torque which would compensate for the external load Gị some signal U must be generated at the actuator input. Looking at Equation it is obvious that such a signal can be generated only if some error occurs between the actual and the desired positions .

• Điện - Điện tử
• tài liệu điện tử
• giáo trình điện tử
• công nghệ điện tử
• cơ khí điện tử
• vi mạch điện
• mạch điện ứng dụng
• vi mạch điện tử
• linh kiện điện tử
• điện gia dụng
• điện tử công suất
• điện tử số
• điện tử
• bải giảng điện tử
• lý thuyết điện tử
• Thương mại điện tử
• Tài liệu về thương mại điện tử
• Giáo trình thương mại điện tử
• Bài giảng thương mại điện tử
• Đặc trưng của thương mại điện tử
• Loại hình giao dịch thương mại điện tử
• Hoạt động thương mại điện tử
• Thanh toán điện tử
• Phương thức thanh toán điện tử
• Tài liệu thanh toán điện tử
• Hình thức thanh toán điện tử
• Bài giảng thanh toán điện tử
• Giao dịch thương mại điện tử
• Kinh doanh điện tử
• Thư điện tử
• Giao dịch ngân hàng
• Trao đổi dữ liệu điện tử
• Túi tiền điện tử
• Giao dịch ngân hàng số hóa
• Hình thức kinh doanh thương mại điện tử
• Tổng quan thương mại điện tử
• Đặc trưng thương mại điện tử
• Lợi ích thương mại điện tử
• Hạn chế thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện tử
• Thị trường thương mại điện tử
• Bài giảng Nhập môn cơ điện tử
• Nhập môn cơ điện tử
• Cơ điện tử
• Điều khiển trong cơ điện tử
• Các thành phần của hệ cơ điện tử
• Mô hình hệ thống cơ điện tử
• Thiết kế hệ thống cơ điện tử
• Vai trò hệ thống cơ điện tử
• Cơ sở mạch điện
• giáo trình Cơ sở mạch điện
• tổng quan Cơ sở mạch điện
• tài liệu Cơ sở mạch điện
• mạch điện
• Mạch điện tử
• giáo trình Mạch điện tử
• bài giảng Mạch điện tử
• tài liệu Mạch điện tử
• đề cương Mạch điện tử
• lý thuyết Mạch điện tử
• Phần tử của cơ điện tử
• Lịch sử phát triển của cơ điện tử
• Vai trò của cơ điện tử
• Ứng dụng của cơ điện tử
• điện tử ứng dụng
• kỹ thuật công nghệ
• điện điện tử
• giáo trình kỹ thuật điện
• kỹ thuật mạch điện tử
• giáo trình thiết kế điện
• bài giảng điện tử
• Bảo vệ thương mại điện tử
• Nhân lực thương mại điện tử
• Khách hàng thương mại điện tử
• Kinh doanh thương mại điện điện tử
• An ninh thương mại điện điện tử
• Hạ tầng thương mại điện điện tử
• Dịch vụ thanh toán điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử
• Thực hiện thương mại điện tử doanh nghiệp
• Triển khai thương mại điện tử
• Phân loại thương mại điện tử
• Vai trò thương mại điện tử
• Thương mại điện tử Việt Nam
• Pháp lý thương mại điện tử
• Phát triển thương mại điện tử
• Giáo trình Máy điện
• máy điện cơ bản
• tổng quan Máy điện
• Bài giảng Kỹ thuật điện điện tử
• Kỹ thuật điện tử
• Kỹ thuật điện điện tử
• Tìm hiểu kỹ thuật điện tử
• Tài liệu kỹ thuật điện điện tử
• Dòng điện hình sin
• Thương mại điện tử là gì
• Ngành thương mại điện tử
• Tài liệu thương mại điện tử
• Lợi ích của thương mại điện tử
• Dự án thương mại điện tử
• Luật giao dịch điện tử
• Sàn giao dịch thương mại điện tử
• Thông quan điện tử
• Thủ tục thông quan điện tử
• Bài giảng Thủ tục thông quan điện tử
• Điều kiện đăng ký thông quan điện tử
• Đăng ký thông quan điện tử
• Tờ khai thông quan điện tử
• Bài giảng Chính phủ điện tử
• Chiến lược chính phủ điện tử
• Nguyên tắc triển khai một dự án chính phủ điện tử
• Marketing chính phủ điện tử
• Kế hoạch mục tiêu chính phủ điện tử
• Năng lực cốt lõi của chính phủ điện tử
• Tài sản cốt lõi cho chính phủ điện tử
• Ví điện tử trên điện thoại di động
• Ví điện tử cá nhân
• Ví điện tử doanh nghiệp
• Thanh toán bằng ví điện tử
• Đề tài Ví điện tử
• Đề tài Thương mại điện tử
• hệ thống điện
• điện tử tương tự
• giáo trình điện tử tương tự
• lý thuyết điện tử tương tự
• tài liệu điện tử tương tự
• chuyên ngành điện tử