Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Cơ khí - Chế tạo máy
Motion Control_2
TAILIEUCHUNG - Motion Control_2
The book reveals many different aspects of motion control and a wide multiplicity of approaches to the problem as well. Despite the number of examples, however, this volume is not meant to be exhaustive: it intends to offer some original insights for all researchers who will hopefully make their experience available for a forthcoming publication on the subject. | 15 Controlling a Finger-arm Robot to Emulate the Motion of the Human Upper Limb by Regulating Finger Manipulability Jian HUANG1 Masayuki HARA2 and Tetsuro YABUTA3 1Kinki University 2Swiss Federal Institute of Technology EPFL 3Yokohama National University 1 3Japan 2Swiss 1. Introduction The human upper limb possesses a high degree of freedom DOF and its redundant structure permits greater flexibility in various dexterous manipulations. The simplest structure of a multifingered robot arm is constructed by fixing a robot finger onto the end effector of a robot arm. A robot with such a structure is also called a macro-micro manipulator Nagai Yoshigawa 1994 1995 Yoshikawa et al. 1993 . Similar to the human upper limb the fingerarm robot exhibits a high redundancy. The movement of the robots with such high redundancies creates the problem of how to determine the numerous DOFs of its joints. Controlling a robot with a high degree of redundancy is a fundamental problem in the field of robotics. A large number of studies have been published on the methodology for determining the redundant DOFs of a robot. Avoidance control of kinematics singularity Nakamura Hanafusa 1986 Furusho Usui 1989 and obstacle collision avoidance Khatib 1986 Maciejewski Klein 1985 Loeff Soni 1975 Guo Hsia 1993 Glass et. Al 1995 by using redundant DOFs has been mostly investigated. In order to realize desired solutions for the above mentioned problems methods involving null space Vannoy Xiao 2004 and the criterion function Kim Kholsa 1992 Ma Nechev 1995 Ma et al 1996 have been typically applied. The finger-arm robot is unlike conventional redundant manipulators. The finger is usually lightweight and has a small link size as compared to the arm. Therefore it is inappropriate to directly apply the methods developed for controlling a redundant manipulator to the finger-arm robot. To achieve the dexterity like the human hand-arm a lightweight finger should be actively moved whereas the arm cooperate the
Quang Đông
53
284
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Không thể tạo bản xem trước, hãy bấm tải xuống
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
About the gibbs-appel equations for multibody systems
5
64
0
Complete shaking force and shaking moment balancing of spatial multibody systems with open kinematic chains
8
77
0
Differential equations of motion in matrix form of multibody systems driven by electric motors
17
24
1
Motion Control_2
284
45
0
Motion Control_1
306
59
0
Kinematic and dynamic analysis of multibody systems using the kronecker product
16
54
0
On the relations between kinetic energy and linear momentum, angular momentum of the particle and of the rigid body
6
62
0
Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics P1
40
50
0
Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics P2
10
42
0
Multibody Systems Approach to Vehicle Dynamics
50
100
0
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461743
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22091
54
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10742
524
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
9935
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9427
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8136
1122
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8136
421
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7820
2213
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6508
247
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5680
81
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Cơ khí - Chế tạo máy
Multibody Systems
Autonomous Robot
Chassis Velocity
Hybrid Automotive
Disturbance Observer
Multimode Motion
Vietnam Journal of Mechanics
About the gibbs appel equations for multibody systems
The gibbs appel equations
Dynamical equations of motion
Gibbs Appel function
Complete shaking force
Shaking moment balancing
Spatial multibody systems
Open kinematic chains
Multibody system
Electromechanical system
Equations of motion
Dynamic models
Underactuated system
Vietnam Journal of Science and Technology
bài viết khoa học
Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
Jacobian matrix
Hessian matrix
Kronecker product
The relations between kinetic energy
Linear momentum and angular momentum
The particle and of the rigid body
The dynamics of multibody systems
Phương trinh vi phân
phương trình động học
thí nghiệm động cơ
động cơ xăng
đối tượng điều chỉnh
Handbook of mechanical engineering
mechanical engineering
mechanical design
mechanical materials
alloy materials
Energy Technology
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
Giáo án mầm non chương trình đổi mới: Gia đình vui nhộn
4
300
1
29-03-2024
Động cơ đốt trong và máy kéo công nghiêp tập 2 part 8
32
250
0
29-03-2024
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
226
0
29-03-2024
Sẵn sàng cho thảm họa
9
211
0
29-03-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghệ part 1
20
242
2
29-03-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
129
0
29-03-2024
BÀI GIẢNG VỀ - MẠCH ĐIỆN II - Chương I: Phân tích mạch trong miền thời gian
38
134
0
29-03-2024
Winning in Todays Hottest Marketplace_7
24
127
0
29-03-2024
QUẢN LÝ CHẤT LƯỢNG KHÔNG KHÍ
75
130
0
29-03-2024
XỬ TRÍ CHẤN THƯƠNG SỌ NÃO KÍN
1
102
1
29-03-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7820
2213
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3652
1219
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5143
1175
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8136
1122
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5038
1084
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3408
638
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3621
524
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10742
524
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
3911
503
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4027
470
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.