TAILIEUCHUNG - Industrial Robotics (Theory, Modelling and Control) - P6

Trong thực tế, hệ thống thị giác máy ngày nay có thể bắt chước vi con người sion, nhận thức và xác định một mức độ khá thô phức tạp tùy thuộc vào hướng dẫn con người được cung cấp trong mã phần mềm, tuy nhiên, gần như tất cả các hệ thống thị giác ngày hôm nay là chậm và khá nghèo tại xác định, công nhận, học tập và thích nghi với hình ảnh xấu và sai sót, so với bộ não con người. Ngoài ra, hầu hết các hệ thống tầm nhìn yêu cầu đối tượng để có một màu sắc cung. | 474 Industrial Robotics Theory Modelling and Control trifugal forces are major components of the dynamic equations and consequently the error can not corrected. A lot of effort has been devoted to capitalizing on the advances in mathematical control theory resulting in several techniques appeared to tackle this kind of mechanical systems. May be the most famous and which is considered as the basic approach becoming very popular is the model based computed torque method. However since there are always uncertainties in the robot dynamic model and the disturbances possibly arising from the actual running of the actuator or some other causes the ideal error response cannot be achieved and the performance could be well degraded. Now since the reliability of the PID controller has been field proven besides the application of fuzzy logic theory to process control we propose in the next section a combination of the two to make a robust controller for robot manipulators. The Kinematic model of the mobile platform In this section a kinematic description of a mobile robot is given. The vehicle has two driving wheels at the rear corners and two passive supporting wheels at the front corners. Two DC motors independently drive the two rear wheels. The vehicle presents however two constraints It is non-holonomic which means that it must move in the direction of the axis of symmetry . yA -xA tanộ 0 4 Ộ is the heading angle of the vehicle from the X-axis of the world coordinates as it is depicted in Figure 2. Figure 2. Mobile robot schematic Soft Computing Based Mobile Manipulator Controller Design 475 Writing the classical relationships between the velocity point O and those of points Ol and Or we can easily determine the linear velocity Vo and the instantaneous angular velocity a of the mobile robot Vo Vor oor ft 5 vo voi ooi M 6 0 7 k is the unit vector along the Za axis and Vol and Vor are the linear velocities of the mobile robot points Oj and Or respectively. When

• Cơ khí - Chế tạo máy
• tài liệu nghiên cứu
• khoa học kỹ thuật
• kỹ thuật công nghệ
• nghiên cứu khoa học
• khoa học nghiên cứu chuyên ngành
• Nghiên cứu cơ bản
• Nghiên cứu cơ bản thuần túy
• Nghiên cứu cơ bản định hướng
• Nghiên cứu ứng dụng
• Nghiên cứu triển khai
• Quan điểm đơn giản về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phức hợp về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm mác xít về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phi mác xít về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm thực chứng về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm phản thực chứng về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm hiện đại về nghiên cứu cơ bản
• Quan điểm hậu hiện đại về nghiên cứu cơ bản
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu khoa học
• Lựa chọn đề tài nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu khoa học
• Phương pháp luận nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu marketing
• Giáo trình nghiên cứu marketing
• Tài liệu nghiên cứu marketing
• Phương pháp nghiên cứu marketing
• Tiểu luận nghiên cứu marketing
• Đề thi nghiên cứu marketing
• Mục tiêu nghiên cứu marketing
• Mô hình nghiên cứu markting
• Phương pháp nghiên cứu định tính
• Phương pháp nghiên cứu định lượng
• Đo lường trong nghiên cứu
• Phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Nghiên cứu quản trị kinh doanh
• Tài liệu nghiên cứu khoa học
• Nghiên cứu khoa học trong kinh doanh
• Nghiên cứu trong quản trị kinh doanh
• Bài giảng Phương pháp nghiên cứu
• Phương pháp nghiên cứu
• Soạn thảo nghiên cứu
• Thuyết trình kết quả nghiên cứu
• Kết quả nghiên cứu
• Báo cáo nghiên cứu khoa học
• Phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Dữ liệu cho nghiên cứu
• Dữ liệu sơ cấp
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Dữ liệu thứ cấp
• Luận văn phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Các bước nghiên cứu kinh tế
• Tài liệu phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Bài giảng nghiên cứu kinh tế
• Giáo trình phương pháp nghiên cứu khoa học
• Phương pháp thu thập dữ liệu
• Tạp chí Nghiên cứu Khoa học 2005
• Chọn đề tài nghiên cứu khoa học xã hội
• Nghiên cứu khoa học xã hội
• Chọn đề tài nghiên cứu
• nghiên cứu thị trường
• bài giảng nghiên cứu thị trường
• giáo trình nghiên cứu thị trường
• tài liệu nghiên cứu thị trường
• hướng dẫn nghiên cứu thị trường
• mẹo nghiên cứu thị trường
• Bài giảng phương pháp nghiên cứu kinh tế
• Báo cáo kết quả nghiên cứu
• Thang điểm đo lường
• Phương pháp chọn mẫu
• Bài giảng phương pháp nghiên cứu kinh doanh
• Thiết kế nghiên cứu
• Quá trình thiết kế nghiên cứu
• Nghiên cứu định tính
• Giả thuyết nghiên cứu
• Đề tài nghiên cứu
• Câu hỏi nghiên cứu
• Lý do chọn đề tài nghiên cứu
• Mục tiêu nghiên cứu
• Đối tượng nghiên cứu
• Phạm vi nghiên cứu