TAILIEUCHUNG - Challenges and Paradigms in Applied Robust Control Part 14

Tham khảo tài liệu 'challenges and paradigms in applied robust control part 14', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | An Application of Robust Control for Force Communication Systems over Inferior Quality Network 379 time-delay L 0 exists between master and slave controllers symmetrically. The evaluated deviations 9 10 at each controller might be computed as follows. emL t xm t - Xs t - L 11 esL t Xs t - Xm t - L 12 In the rest of the chapter em0 es0 emL esL are called as errors in ideal computed deviation. The Laplace transform of computed deviation emL 11 is written as EmL s Xm s - e LsXs s Xm s - Xs s Xs s - e LSXs s Em0 s 1 - e L Xs s . 13 In the same way the Laplace transform of esL can be written as EsL s Es0 s 1 - e-Ls Xm s . 14 This means that the minimization of computed deviations EmL s EsL s is acomplished by the simultaneous minimization of Em0 s -Es0 s 1 - e-Ls Xs s and 1 - e-Ls Xm s from the inequality as EmL jw Em0 jw 1 - e w Xs jw Em0 jw WD jw L Xs jw . Em0 jw Wd jw Lmax Xs jw . 15 EsL jw Es0 jw Wd jw Lmax Xm jw . 16 As mensioned in previous section the time delay L includes uncertainty. But if the upper bound of L is obtained as Lmax according to 4and 5 the minimization problem can be acomplished by the minimization of Em0 s Wd s Lmax Xs s and Wd s Lmax Xm s . H theory gives a design method to obtain an appropriate feedback gain to keep stability and robustness against the type of model uncertainty. Plant model Let us consider the two joystick mechanisms as a system with two inputs and two outputs plant Xm s Pm s 0 Um s Xs s 0 Ps s _ -Us 17 where PmW s Km . . s Jms Dm The purpose is the design of a controller Ps s s Iss Ds . 18 Um s Cmm s Cms s Xm s . Us s _Csm s Css s Xs s 19 380 Challenges and Paradigms in Applied Robust Control which satisfies the requirements specified as follows. The schematic diagram is depicted in Fig-6 a b Fig. 6. scheme of PE type master-slave system a ideal non time-delay scheme b practical implementable scheme tracking performance The closed loop system is a kind of regulator which makes the deviation e Xm Xs 0 as time goes. For the

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp