TAILIEUCHUNG - ROBOT VÀ HỆ THỐNG CÔNG NGHỆ ROBOT HÓA - CHƯƠNG 7

Tài liệu tham khảo giáo trình cao học ngành cơ khí " robot và hệ thống công nghệ robot hóa " ( Tạ Duy Liêm ) bộ môn Máy móc và thiết bị công nghệ cao trong sản xuất cơ khí gồm 8 chương - Chương 7 Thiết kế quỹ đạo robot | CHƯƠNG 7 THIẾT KẾ QUỸ ĐẠO ROBOT Trajectory Planing Trong những ứng dụng công nghiệp của robot có thê xảy ra hai trường hợp khác nhau Trường hợp ỉ Khâu chấp hành cuối của robot chỉ cần đạt được vị trí và hướng tại các điểm nút Knot point . Ớ đó bàn tay máy thực hiện các thao tác cầm nắm đối tượng hoặc buông nhả đối tượng. Đây là trường hợp của các robot thực hiện các công việc vận chuyển và trao đổi phôi liêu trong một hệ thống tự động linh hoạt robot hoá đúc gia công áp lực gia công cắt gọt. . Bàn tay máy không trực tiếp tham gia vào các nguyên công công nghệ như dập tạo hình hoặc cắt gọt kim loại. Các điểm nút là mục tiêu quan trọng nhất còn dạng đường đi tới các diêm nút là vấn đề thứ yếu. Robot sẽ hiểu được nhiệm vụ của nó khi được dạy học7 bởi cụm Teach pendant. Ví dụ dề hiểu nhất là các robot Pick and place nhấc và đặt vật thể . Trường hợp 2 Robot phải xác định được dạng đường đi qua các điểm nút theo thời gian thực. Đó là trường hợp các tay máy trực tiếp thực hiện các nguyên công như hàn sơn cắt laze hay hồ quang áp lực. . Vấn đề thiết kế quỹ đạo cho các robot ở trường hợp ứng dụng này đóng vai trò quan trọng quyết định trực tiếp chất lượng thực hiện các nhiệm vụ công nghệ mà nó được giao phó. Trong chương này chúng ta đề cập đến bài toán thiết kế quỹ đạo cho một số quỹ đạo điển hình. Dễ nhân thấy các quỹ đạo này không chỉ có ý nghĩa với trường hợp ứng dụng thứ hai mà nó bao hàm một ý nghĩa chung cho mọi robot vì rằng ngay cả trường hợp đơn giản như robot Pick and place có chuyển động nhấc - đặt đối tượng cũng là những đoạn quỹ đạo cơ bản mà ta sẽ thảo luận sau đây. . CÁC KHÁI NIỆM VỂ BÀI TOÁN QUỶ ĐẠO Để xác định đường đi mong muốn của robot theo thời gian quỹ đạo có thể được quan niệm trong một hệ toạ đô truyền thống O xyz Cartesian space hoặc được thiết kế trong một trường vectơ link space . Chẳng hạn với một robot 6 bậc tự do 128 Như đã rõ quỹ đạo thiết kế nhất thiết phải đi qua một số điểm nút cho trước ít nhất là điểm đầu và điểm cuối . Quỹ đạo thiết

• Cơ khí - Chế tạo máy
• thiết bị máy móc
• động học robot
• phương trình động học
• sản xuất cơ khí
• công nghệ robot
• thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• kỹ thuật thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc và thiết bị
• Thẩm định máy móc thiết bị
• Bài giảng Thẩm định máy móc thiết bị
• Thị trường máy móc thiết bị
• Phương pháp khấu hao máy móc thiết bị
• Phương pháp định giá máy móc thiết bị
• Lưu trữ hồ sơ thẩm định giá
• Mẫu Kiểm tra bảo trì máy móc
• Bảng kiểm tra máy móc thiết bị
• Bảng bảo trì máy móc thiết bị
• Nội dung bảng bảo trì máy móc
• Trình bày bảng bảo trì máy móc
• Báo cáo bảo trì máy móc
• Bài giảng Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá máy móc thiết bị
• Thẩm định giá
• Khấu hao máy móc thiết bị
• Mẫu biên bản bàn giao tài sản
• Biên bản bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu bàn giao thiết bị máy móc
• Mẫu biên bản bàn giao thiết bị
• Biên bản bàn giao thiết bị
• Tờ khai bản bàn giao thiết bị máy móc
• Thiết kế thiết bị giám sát máy móc
• Giám sát máy móc ngoài trời
• Thiết bị giám sát máy móc ngoài trời
• Phương tiện máy móc ngoài trời
• Công nghệ RTK
• Tạp chí Khoa học Công nghệ Việt Nam
• Thi công xây dựng
• Thi công công trình
• Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Mẫu Hồ sơ quản lý máy móc thiết bị
• Quản lý máy móc
• Quản lý thiết bị
• Kiểm soát thiết bị thi công
• hướng dẫn thẩm định giá trị máy móc
• phương pháp thẩm định giá trị máy móc
• kỹ thuật thẩm định giá trị thiết bị
• cách thẩm định giá trị máy móc
• Bảo trì bảo dưỡng MMTB định kỳ
• Bảo trì máy móc thiết bị
• Bảo dưỡng máy móc thiết bị
• Quy định máy móc thiết bị
• Bảo vệ máy móc thiết bị công ty
• Quy định sản xuất
• Luận văn tốt nghiệp
• Biện pháp sử dụng máy móc
• Tăng cường công tác quản lý máy móc
• Sử dụng máy móc thiết bị
• Công ty xây dựng số 1
• Biểu mẫu Danh mục máy móc
• Danh mục thiết bị kiểm định
• Danh mục thiết bị hiệu chuẩn
• Công ty Dầu khí Vũng Tàu
• Biểu mẫu thiết bị máy móc
• Biểu mẫu danh mục thiết bị
• Quy định Kiểm tra thiết bị đầu ca
• Kiểm tra máy móc đầu ca
• Mẫu quy định kiểm tra đầu ca
• Tình trạng kiểm tra máy móc thiết bị
• Yêu cầu kiểm tra máy móc đầu ca
• Văn bản hành chính sản xuất
• Phương pháp thẩm định giá
• Thẩm định giá trị máy móc
• Thẩm định giá trị thiết bị
• Hệ thống máy móc thiết bị
• Kiểm tra thẩm định giá
• Quy tắc thẩm định giá quốc tế
• Bài giảng Định giá tài sản
• Định giá tài sản
• Định giá máy móc thiết bị
• Phân loại máy móc thiết bị
• Quy trình định giá máy móc
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Sản xuất thức ăn
• Sản xuất thức ăn hỗn hợp
• Thức ăn hỗn hợp chăn nuôi
• Chuẩn bị máy móc thiết
• Giáo trình Chuẩn bị máy móc thiết bị