TAILIEUCHUNG - ỨNG DỤNG ENCODER ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỜNG ĐI CỦA ROBOT TỰ ĐỘNG

1. Đặt vấn đề Trong các cuộc thi robocon vừa qua các đội tuyển của trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã có nhiều thành công. Về mặt kỹ thuật đã có nhiều tiến bộ rõ rệt như: Cơ khí, mạch điện tử, lập trình và tư duy chiến thuật khi thi đấu. Trong đó có thể nói về phần cơ khí và mạch điện tử đã hoàn thiện, cụ thể là các robot bằng tay tương đối chắc chắn và linh hoạt không kém các đội mạnh trên toàn quốc, tuy nhiên robot tự động thường. | Tạp chí Khoa học Công nghệ - Số 4 44 Nám 2007 ỨNG DỤNG ENCODER ĐỂ NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN ĐƯỜNG ĐI CỦA ROBOT Tự ĐỘnG Nguyễn Tiến Dũng Trường Đại học KTCN - ĐH Thái Nguyên 1. Đặt vấn đề Trong các cuộc thi robocon vừa qua các đội tuyển của trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên đã có nhiều thành công. về mặt kỹ thuật đã có nhiều tiến bộ rõ rệt như Cơ khí mạch điện tử lập trình và tư duy chiến thuật khi thi đấu. Trong đó có thể nói về phần cơ khí và mạch điện tử đã hoàn thiện cụ thể là các robot bằng tay tương đối chắc chắn và linh hoạt không kém các đội mạnh trên toàn quốc tuy nhiên robot tự động thường kém ổn định và chưa linh hoạt trong thi đấu. Đó là vì chưa tìm ra một thuật toán điều khiển tối ưu cho robot tự động. Trong bài báo này xin giới thiệu cách ứng dụng encoder kết hợp với các cảm biến quang học để điều khiển đường đi của robot. 2. Sơ đồ khối Như chúng ta đã biết những năm gần đây các đội tuyển điều khiển đường đi của robot phần lớn dựa vào tín hiệu từ các cảm biến nhận vạch trên sân. Việc lập trình chỉ đơn thuần là nhận tín hiệu từ cổng này để tính toán rồi xuất tín hiệu ra cổng khác. Sự hoạt động của robot phụ thuộc rất nhiều vào sự ổn định và chính xác của các cảm biến. Do vậy gặp rất nhiều nhược điểm như Chịu ảnh hưởng của ánh sáng của thời tiết điều kiện sân bãi hơn thế nữa đề thi nhiều khi yêu cầu robot đi vào những vùng không có vạch hoặc phát hiện những vùng cấm điều này nếu chỉ dùng cảm biến tìm vạch sẽ không hiệu quả. Để khắc phục những nhược điểm trên ta có thể dùng thêm các bộ encoder lấy tín hiệu từ hai bánh xe để xác định chính xác vị trí của robot từ đó tính toán so sánh và đưa ra những tín hiệu điều khiển tới chuyển động của hai bánh. Sơ đồ khối của hệ như hình vẽ 1. Hình 1. Sơ đồ khối hệ điều khiển Hệ thống cảm biến Gồm các cảm biến đặt dưới gầm và cạnh xe có nhiệm vụ nhận biết các vạch trên sân. Nó gồm LED rọi và quang trở hoặc cặp phát - thu hồng ngoại . Khuếch đại và chuẩn hoá tín hiệu Phần này đảm bảo phối hợp mức tín

• Điện - Điện tử
• điện tử công suất
• điện tử công suất
• điện tử số
• encoder
• ứng dụng encoder
• robot tự động
• robot
• robot tự động
• Các dạng bài tập điện tử công suất
• Thiết bị chuyển đổi điện tử công suất
• Bài tập điện tử công suất
• Chuyển đổi điện tử công suất
• Bài toán điện tử công suất
• Mạch điện tử công suất
• Bài giảng Điện tử công suất
• Ứng dụng mạch điện tử công suất
• Linh kiện công suất
• Bộ biến đổi công suất
• Đề thi điện tử công suất
• Giáo trình điện tử công suất
• Tài liệu điện tử công suất
• Chỉnh lưu điện tử công suất
• Bài tập Chỉnh lưu điện tử công suất
• Câu hỏi Chỉnh lưu điện tử công suất
• Ôn tập Chỉnh lưu điện tử công suất
• Mạch chỉnh lưu điện tử công suất
• Ứng dụng điện tử công suất
• Linh kiện điện tử công suất
• Điện tử công suất Chương 1
• Diod công suất
• Công tắc tơ tĩnh
• Linh kiện họ transistor
• Linh kiện họ thyristor
• Đề cương điện tử công suất
• Giáo án điện tử công suất
• Mạch điện tử
• nghiên cứu điện tử công suất
• linh kiện điện tử
• hệ thống lọc bụi
• các phương pháp lọc bụi
• Học phần Điện tử công suất IA
• Môn học Điện tử công suất IA
• Đề cương Điện tử công suất IA
• Tham khảo điện tử công suất IA
• Tìm hiểu điện tử công suất IA
• Biến đổi năng lượng điện cơ
• Điện tần nguồn áp
• Chương trình điện tử công suất
• Mô đun điện tử công suất
• Tổng quan điện tử công suất
• Công tắc điện tử
• Chỉnh lưu công suất
• thí nghiệm điện tử công suất
• thiết kế điện tử công suất
• linh kiện bán dẫn công suất
• luận văn
• điện tử
• kỹ thuật điện tử
• công nghệ điện tử
• Thiết bị điện tử công suất
• Phần tử công suất
• Phần tử bán dẫn công suất
• Tranzito công suất
• Đồ án môn học
• tìm hiểu điện tử công suất
• Đồ án điện tử công suất
• Lý thuyết điện tử công suất
• Luận văn viễn thông
• Báo cáo điện tử công suất