Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Sức khỏe - Y tế
Văn bản luật
Nông Lâm Ngư
Kỹ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Tài liệu HOT
Tìm
Danh mục
Kinh doanh - Marketing
Kinh tế quản lý
Biểu mẫu - Văn bản
Tài chính - Ngân hàng
Công nghệ thông tin
Tiếng anh ngoại ngữ
Kĩ thuật công nghệ
Khoa học tự nhiên
Khoa học xã hội
Văn hóa nghệ thuật
Y tế sức khỏe
Văn bản luật
Nông lâm ngư
Kĩ năng mềm
Luận văn - Báo cáo
Giải trí - Thư giãn
Tài liệu phổ thông
Văn mẫu
Thông tin
Điều khoản sử dụng
Quy định bảo mật
Quy chế hoạt động
Chính sách bản quyền
0
Trang chủ
Kỹ Thuật - Công Nghệ
Tự động hoá
TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 12, NO. 1, JANUARY 2001
TAILIEUCHUNG - TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS, VOL. 12, NO. 1, JANUARY 2001
Technology has affected society and its surroundings in a number of ways. In many societies, technology has helped develop more advanced economies (including today's global economy) and has allowed the rise of a leisure class. Many technological processes produce unwanted by-products, known as pollution, and deplete natural resources, to the detriment of the Earth and its environment. Various implementations of technology influence the values of a society and new technology often raises new ethical questions. Examples include the rise of the notion of efficiency in terms of human productivity, a term originally applied only to machines, and the challenge of. | 54 IEEE TRANSACTIONS ON NEURAL NETWORKS VOL. 12 NO. 1 JANUARY 2001 Neural Network-Based Adaptive Controller Design of Robotic Manipulators with an Observer Fuchun Sun Member IEEE Zengqi Sun Senior Member IEEE and Peng-Yung Woo Member IEEE Abstract A neural network NN -based adaptive controller with an observer is proposed in this paper for the trajectory tracking of robotic manipulators with unknown dynamics nonlinearities. It is assumed that the robotic manipulator has only joint angle position measurements. A linear observer is used to estimate the robot joint angle velocity while NNs are employed to further improve the control performance of the controlled system through approximating the modified robot dynamics function. The adaptive controller for robots with an observer can guarantee the uniform ultimate bounds of the tracking errors and the observer errors as well as the bounds of the NN weights. For performance comparisons the conventional adaptive algorithm with an observer using linearity in parameters of the robot dynamics is also developed in the same control framework as the NN approach for online approximating unknown nonlinearities of the robot dynamics. Main theoretical results for designing such an observer-based adaptive controller with the NN approach using multilayer NNs with sigmoidal activation functions as well as with the conventional adaptive approach using linearity in parameters of the robot dynamics are given. The performance comparisons between the NN approach and the conventional adaptation approach with an observer is carried out to show the advantages of the proposed control approaches through simulation studies. Index Terms Adaptive control neural networks NNs observer robot stability. I. Introduction Robotic manipulators are complicated nonlinear dynamical systems with inherent unmodeled dynamics and unstructured uncertainties. These dynamical uncertainties make the controller design for manipulators a difficult task in the .
Như Quân
42
14
pdf
Báo lỗi
Trùng lắp nội dung
Văn hóa đồi trụy
Phản động
Bản quyền
File lỗi
Khác
Upload
Tải xuống
đang nạp các trang xem trước
Bấm vào đây để xem trước nội dung
Tải xuống
TÀI LIỆU LIÊN QUAN
Performance comparison between dollar cost averaging and value averaging investment strategies and the impacts of investment horizon and target terminal wealth
13
74
0
A modified averaging operator with some applications
14
43
1
Investigation of high order stochastic differential equations using averaging method
7
103
0
Higher order stochastic averaging method for mechanical systems having two degrees of freedom
8
93
0
On the influence of second order non-linearity on random vibrations
10
68
0
The effects of public expenditure on economic growth in Asia countries: A Bayesian Model Averaging approach
24
84
0
Non-local averaging in composite micro-mechanical material models
16
73
0
Significance of averaging the lower link sensed forces for draft control in electro-hydraulic systems
8
62
1
Summary of doctoral thesis on solid mechanics: Analysis of nonlinear vibration by weighted averaging approach
31
23
1
Summary of Doctoral Thesis in Solid Mechanics: Analysis of nonlinear vibrations by weighted averaging approach
31
29
1
TÀI LIỆU XEM NHIỀU
Một Case Về Hematology (1)
8
461848
55
Giới thiệu :Lập trình mã nguồn mở
14
22536
57
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10868
529
Câu hỏi và đáp án bài tập tình huống Quản trị học
14
10031
445
Phân tích và làm rõ ý kiến sau: “Bài thơ Tự tình II vừa nói lên bi kịch duyên phận vừa cho thấy khát vọng sống, khát vọng hạnh phúc của Hồ Xuân Hương”
3
9492
104
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8252
1124
Tiểu luận: Nội dung tư tưởng Hồ Chí Minh về đạo đức
16
8208
423
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7860
2220
Đề tài: Dự án kinh doanh thời trang quần áo nữ
17
6649
253
Vật lý hạt cơ bản (1)
29
5757
85
TỪ KHÓA LIÊN QUAN
Tự động hoá
Averaging
Conservation of mass
Multiphase flow models
Multiphase flow notation
distribution functions
Dollar cost averaging
Value averaging
Retirement plan
Target terminal wealth
Value averaging investment strategies
Impacts of investment horizon
Weighted local averaging
Galerkin method
Euler column
Free vibration
Strong nonlinearity
Modified averaging operator with some applications
Vietnam Journal of Mechanics
High order stochastic differential equations using averaging method
High order stochastic differential equations
Stochastic differential equations
The fundamental work of Prof
Higher order stochastic averaging method
Mechanical systems having two degrees of freedom
Mechanical systems having two degrees
The Fokker Planck
Two degree of freedom systems
Non linearity on random vibrations
The classical first prder stochastic averaging method
Non linear random vibration systems
Stochastic averaging method
Bayesian model averaging
Economic growth
Public expenditure
Explanatory variables included
Economic theory
Micro mechanical material models
Strain softening material models
The non local continuum theory
Non local averaging
Partial differential equations
Threepoint linkage
Lower link
Averaging the lower link sensed forces
Draft control
Electro hydraulic systems
Mechanics of solid
Doctoral thesis on solid mechanics
Weighted averaging approach
Nonlinear vibration
Bài toán dao động
Lực tĩnh điện
Summary of Doctoral Thesis in Solid Mechanics
Doctoral Thesis in Solid Mechanics
Nonlinear vibrations
Nonlinear vibration problem
Lecture Calculus
Bài giảng Giải tích
Averaging things out
Riemann sum
Mean value theorem
Technologies
TÀI LIỆU MỚI ĐĂNG
extremetech Hacking BlackBerry phần 9
31
239
0
20-04-2024
BeginningMac OS X Tiger Dashboard Widget Development 2006 phần 2
34
206
0
20-04-2024
Anh văn bằng C-124
8
171
0
20-04-2024
Magnetic Bearings Theory and Applications phần 2
14
170
0
20-04-2024
Bơm máy nén quạt trong công nghiệp part 8
20
197
2
20-04-2024
MySQL Basics for Visual Learners PHẦN 9
15
183
0
20-04-2024
MySQL Database Usage & Administration PHẦN 9
37
138
0
20-04-2024
MÔN HỌC VẬT LIỆU VÀ CÔNG NGHỆ KIM LOẠI - PHẦN I: KIM LOẠI HỌC
32
175
2
20-04-2024
Lịch sử Đội TNTP Hồ Chí Minh - CHƯƠNG III VÂNG LỜI BÁC DẠY, LÀM NGHÌN VIỆC TỐT, CHỐNG MỸ, CỨU NƯỚC, THIẾU NIÊN SĂN SÀNG
45
136
0
20-04-2024
The profit magic of stock Timing The Markets_5
22
117
0
20-04-2024
TÀI LIỆU HOT
Mẫu đơn thông tin ứng viên ngân hàng VIB
8
7860
2220
Giáo trình Tư tưởng Hồ Chí Minh - Mạch Quang Thắng (Dành cho bậc ĐH - Không chuyên ngành Lý luận chính trị)
152
5617
1333
Ebook Chào con ba mẹ đã sẵn sàng
112
3752
1229
Ebook Tuyển tập đề bài và bài văn nghị luận xã hội: Phần 1
62
5259
1127
Ebook Facts and Figures – Basic reading practice: Phần 1 – Đặng Tuấn Anh (Dịch)
249
8252
1124
Giáo trình Văn hóa kinh doanh - PGS.TS. Dương Thị Liễu
561
3475
641
Tiểu luận: Tư tưởng Hồ Chí Minh về xây dựng nhà nước trong sạch vững mạnh
13
10868
529
Giáo trình Sinh lí học trẻ em: Phần 1 - TS Lê Thanh Vân
122
3671
524
Giáo trình Pháp luật đại cương: Phần 1 - NXB ĐH Sư Phạm
274
4031
513
Bài tập nhóm quản lý dự án: Dự án xây dựng quán cafe
35
4109
479
Đã phát hiện trình chặn quảng cáo AdBlock
Trang web này phụ thuộc vào doanh thu từ số lần hiển thị quảng cáo để tồn tại. Vui lòng tắt trình chặn quảng cáo của bạn hoặc tạm dừng tính năng chặn quảng cáo cho trang web này.