TAILIEUCHUNG - Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 5

TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ TÍNH QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Khái niệm về điều khiển được và quan sát được (controllability and Observability) do R - Kalman đưa ra 1961. * Điều khiển được của một hệ thống là với một tác động vào liệu có thể chuyển được trạng thái của hệ từ thời điểm đầu to đến thời điểm cuối t1 trong khoảng thời gian hữu hạn (t1 - to) hay không. * Tính quan sát được của hệ thống là với các toạ độ đo được ở đầu ra của hệ liệu ta. | Chương 5 TÍNH ĐIỀU KHIỂN ĐƯỢC VÀ TÍNH QUAN SÁT ĐƯỢC CỦA HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Khái niệm về điều khiển được và quan sát được controllability and Observability do R - Kalman đưa ra 1961. Điều khiển được của một hệ thống là với một tác động vào liệu có thể chuyển được trạng thái của hệ từ thời điểm đầu to đến thời điểm cuối t1 trong khoảng thời gian hữu hạn t1 - to hay không. Tính quan sát được của hệ thống là với các toạ độ đo được ở đầu ra của hệ liệu ta có thể khôi phục được Reconstrucbility các vectơ trạng thái x trong một khoảng thời gian hữu hạn hay không Tính điều khiển được của hệ thống tuyến tính liên tục. Hệ thống tuyến tính mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n. x t A x t B u t 5-1 Được gọi là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận sau đây có hạng bằng n. P B AB A2B . AI -IB 5-2 Rank P n Ví du Cho hệ thống mô tả bởi sơ đồ sau Hình Ta có Y s 20 U s 2S2 S 4 Đặt x1 y x 1 X2 x 2 - 2x1 - 0 5 x2 10 u. Phương trình trạng thái tương ứng. http x 1 0 1 X X1 0 . x 2 . .- 2 - 0 5. _X2 . .10. u 0 0 1 1 0 10 Ta có B .10. AB .-2 - 0 5. X .10. .- 5. P 10 0 10 - 5 det P - 100 0 Rank P 2 Hệ cấp hai trên điều khiển được hoàn toàn. Tính quan sát được của hệ thống liên tục. Hệ tuyến tính liên tục được mô tả bởi hệ phương trình x t A x t Bu t y t C x t - 5-3 Được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận sau có hạng bằng n. L C A C A 2C . A n-1C Rank L n Ví dụ Cho hệ có phương trình trạng thái 5-4 x 1 t 1 0 -1 X 1 x1 t 1 lx 2 t j .- 3 2. lx2 t j - 3 u t . x1 t . 1 1 lx2 t j y 1 0 X 1 ì 0 - 3 C 1 l0j A .-1 2 A .C 0 -1 1 0 -1 0 det L -1 0 Rank L 2 Hệ thống quan sát được hoàn toàn. Tính điều khiển được của hệ điều khiển gián đoạn. Một hệ điều khiển gián đoạn gọi là điều khiển được nếu ta có thể tìm được một vectơ điều khiển u k để chuyển hệ thống từ trạng thái ban đầu bất kỳ đến trạng thái cuối bất kỳ trong một khoảng thời gian giới hạn. http Vậy ta cần tìm điều kiện xác định để chuyển hệ thống từ trạng thái

• Tự động hoá
• Kỹ thuật điều khiển
• điều khiển tự động
• hệ thống điều khiển
• hệ thống tuyến tính
• phương trình trạng thái
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Giáo trình Vi điều khiển
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• Điều khiển và Tự động hóa
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ tuyến tính
• Điều khiển động cơ tuyến tính
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ thống điều khiển gió
• Ứng dụng điều khiển cánh hướng van
• Nhà máy nhiệt điện
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• tự động hóa công nghiệp
• điều khiển tự động hoá
• ứng dụng vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• đồ án vi điều khiển
• đo và cảm biến
• điều khiển tự động hóa
• kỹ thuật điều khiển tự động hóa
• kinh nghiệm điều khiển tự động hóa
• công nghệ điều khiển tự động hóa
• tài liệu điều khiển tự động hóa
• giáo trình điều khiển tự động hóa
• Điều khiển logic
• Bài giảng Điều khiển logic
• Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự dùng thanh ghi
• Sequence Control Relay
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái
• Giáo trình điều khiển nâng cao
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Mạng Neural điều khiển xe lăn
• Hệ thống điều khiển xe lăn
• Điều khiển xe lăn sử dụng điện não
• Điều khiển xe lăn sử dụng camera
• Mạng Neural trong điều khiển xe lăn
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Phương pháp xác định tham số PID
• Thuật toán điều khiển
• Dầm chữ V
• Hệ điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển tự động
• Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động
• Động lực học
• Phương pháp mô tả hệ điều khiển
• Ebook Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Đặc tính động học của hệ thống