TAILIEUCHUNG - Kỹ thuật điều khiển tự động - Chương 3

PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI * Đặt vấn đề: - Các hệ thống tuyến tính liên tục được mô tả bởi hệ n phương trình vi phân cấp một mô tả n trạng thái của hệ thống mô hình toán hệ thống viết dưới dạng ma trận. | Chương 3 PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI Đặt vấn đề - Các hệ thống tuyến tính liên tục được mô tả bởi hệ n phương trình vi phân cấp một mô tả n trạng thái của hệ thống mô hình toán hệ thống viết dưới dạng ma trận. x t A. x t B. u t xo x o 3-1 và y t C. x t D. u t 3-2 Ở đây x G n u G r y G P tương ứng là các vectơ trạng thái các đầu vào các đầu ra. Ma trận hệ số Anxn mô tả các mối liên hệ bên trong hệ thống. Các ma trận Bnxr CPxn DPxr đặc trưng cho mối liên hệ với bên ngoài của hệ thống. Nếu không có đường dẫn trực tiếp giữa các đầu vào với đầu ra thì DPxr là ma trận zero. Mô hình không gian trạng thái của hệ thống điều khiển gián đoạn tuyến tính là các phương trình sai phân. x k 1 Ad . x k k x o xo 3-3 y k Cd x k Ddu k 3-4 Các mô hình không gian trạng thái. Mô hình không gian trạng thái của hệ thống động lực học liên tục đều có thể diễn tả hệ thống trong lĩnh vực thời gian bằng các phương trình vi phân hoặc hàm truyền dưới bốn dạng form sau - Dạng điều khiển không gian pha . Controller canonical form . - Dạng quan sát không gian quan sát . observer canonical form . - Dạng modal không gian modal . Modal canonical form . - Dạng Jordan không gian Jordan . Mô hình không gian trạng thái và các phương trình vi phân. Hệ thống động lực học cấp n được mô tả bằng phương trình vi phân cấp n. dny t a dn-1y t dy t dt n-1 dt . 1 bn bB-1 dtn aoy t dt dn-1u t du t V7 . b1 bou t dt dtn-1 3-5 Ta giả thiết các điều kiện đầu của hệ thống http y o- . dt . d d y o đồng thời bằng không ta tiến hành biến đổi phương trình vi phân câp n thành hệ n phương trình vi phân câp 1. Xét phương trình vi phân câp n sau dny t dtn Đổi biến theo dn-1y t _ dy t z _ z a -1 dt n-1 . a1 dt aoy t u t x1 t y t dy t dt d2y t dt2 x2 t x3 t xn t dn-1y t dtn -1 3-6 3-7 Tiến hành lây đạo hàm hai vế các phương trình 3-7 . dx1 t Z dyơ dt x 1 dT x2 t dx2 t dt x 2 d x3 t dt2 3-8 xn dnyt - t - JJ1 2 - . - a. 1 d . u t d t dtn dt dtn -1 dtn - a x1 t - a t - . - an-1 xn t u t Vậy không gian trạng

• Điện - Điện tử
• Kỹ thuật điều khiển
• điều khiển tự động
• hệ thống điều khiển
• hệ thống tuyến tính
• phương trình trạng thái
• Điều khiển tự động các hệ kỹ thuật
• Mô hình hệ thống điều khiển
• Khái quát về điều khiển tự động
• Thiết kế hệ thống điều khiển
• Giáo trình Vi điều khiển
• Vi điều khiển 2
• Công nghệ kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• Vi điều khiển PIC
• Vi điều khiển PIC 16F877A
• Ngôn ngữ lập trình CS1
• Thiết kế mạch điều khiển LED
• Điều khiển và Tự động hóa
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật Điều khiển
• Tự động hóa
• Điều khiển tuyến tính hóa
• Động cơ tuyến tính
• Điều khiển động cơ tuyến tính
• Luận văn Thạc sĩ Kỹ thuật
• Hệ thống điều khiển gió
• Ứng dụng điều khiển cánh hướng van
• Nhà máy nhiệt điện
• Máy điện dị bộ nguồn kép
• Bộ điều khiển mờ
• Bộ điều khiển PID
• Chất lượng điều khiển hệ thống máy
• Luận án Tiến sĩ
• Luận án Tiến sĩ Kỹ thuật điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển và tự động hóa
• thuật toán điều khiển rô bốt di động
• Thiết kế luật điều khiển bám thích nghi
• Mạng nơ ron ba lớp
• tự động hóa công nghiệp
• điều khiển tự động hoá
• ứng dụng vi điều khiển
• mạch điều khiển từ xa
• phần mềm điều khiển từ xa
• đồ án vi điều khiển
• đo và cảm biến
• điều khiển tự động hóa
• kỹ thuật điều khiển tự động hóa
• kinh nghiệm điều khiển tự động hóa
• công nghệ điều khiển tự động hóa
• tài liệu điều khiển tự động hóa
• giáo trình điều khiển tự động hóa
• Điều khiển logic
• Bài giảng Điều khiển logic
• Kỹ thuật lập trình điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự
• Điều khiển trình tự dùng thanh ghi
• Sequence Control Relay
• Kỹ thuật điều khiển nâng cao
• Tài liệu điều khiển
• Điều khiển mờ
• Điều khiển tối ưu
• Điều khiển dựa trên mô hình trạng thái
• Giáo trình điều khiển nâng cao
• Tóm tắt luận án Tiến sĩ
• Mạng Neural điều khiển xe lăn
• Hệ thống điều khiển xe lăn
• Điều khiển xe lăn sử dụng điện não
• Điều khiển xe lăn sử dụng camera
• Mạng Neural trong điều khiển xe lăn
• Giáo trình Lý thuyết điều khiển tự động
• Lý thuyết điều khiển tự động
• Mô hình toán học hệ thống điều khiển
• Thiết kế bộ điều khiển PID
• Phương pháp xác định tham số PID
• Thuật toán điều khiển
• Dầm chữ V
• Hệ điều khiển
• Kỹ thuật điều khiển tự động
• Thuyết trình Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ điều khiển tự động
• Động lực học
• Phương pháp mô tả hệ điều khiển
• Ebook Kỹ thuật điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển tự động
• Hệ thống điều khiển liên tục
• Đặc tính động học của hệ thống