TAILIEUCHUNG - Multiagent-Systems 2010 Part 5

Tham khảo tài liệu 'multiagent-systems 2010 part 5', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Control Analysis and Feedback Techniques for Multi Agent Robots 113 cos0 - sin0 z i Sin0_ i . cos0 _ 29 Substituting the value of i from Eq. 27 and 0 a the following is obtained z a cosẽ d - sin0_ a cos0 -dsin0 a _sin0_ _ cos0 _ sin0 dcos0 .a. 30 From Eq. 30 it can be observed that the decoupling matrix multiplied with the modified input a a is nonsingular provided that i 0. Let z r so the inputs can be obtained as a cos0 sin0 -dsin0 -1 M cos0 L- sin0 d sin0 cos 0 i M 31 _a_ dcos0_ lr2 J Lr2 J Substituting the values for original inputs the resulting dynamic compensator and the inputs are V Ẹ r2cos0- r1 sin0 a --------i---------- 32 i r1 cos 0 r2 sin 0 As one integrator Ị. was added hence the order of the dynamic compensator is one. The new coordinates can be written as z1 x z 2 y 33 z 3 x icos0 z 4 y i sin 0 The extended system of Eq. 33 is fully linearized in a controllable form. The decoupled chain of input output integrators can be written as z1 r1 z2 r2 34 Assuming that the robot must follow a smooth output trajectory Xd t yXOF. The globally exponentially stabilizing feedback law for the trajectory is given as r xd t kpi xd t - x kdi xd t - x r2 yd t kp 2 yd t - y kd 2 y d t - y 35 114 Multiagent Systems with PD gains chosen as kpi 0 kdi 0 for i 1 2. The values of x and y can be computed from Eq. 33 as a function of the robot state and the compensator state y The values of the feedback gains are chosen such that the polynomial expressed by Eq. 36 is Hurwitz. 22 kdlẰ kpi i 1 2 36 6. Feedback strategies for the follower robots In this section the feedback strategies for the follower robots are presented. The follower robots follow the leader robot with a desired distance and angle. The feedback laws as presented for both of the formation control strategies. Feedback strategy for separation bearing controller The kinematic model for the follower robot using the separation bearing controller was expressed in Eq. 7 . The kinematic model can be written in .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp