TAILIEUCHUNG - Parallel Manipulators New Developments Part 9

Tham khảo tài liệu 'parallel manipulators new developments part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Calibration of . Translational Parallel Manipulators Using Leg Observations 231 For the Zero posture the differential relations are derived in the neighbourhood of the point p0 0 0 0 po L L L which after substitution to 5 gives the Jacobian matrix 1 0 0 -1 0 0 J 0 0 1 0 0 -1 0 . 0 0 1 0 0 -1 6 Hence in this case the TCP displacement is related to the joint offsets and the leg lengths variations ALi by trivial equations APi V - - ỵL i e x y z 7 For the XMax posture the Jacobian is computed in the neighbourhood of the point p LSa 0 0 p L LSa LCa LCa where a is the angle between the y- z-legs and the X-axes a asin Pmax L Sa sin a Ca cos a . This gives the Jacobian J X 1 0 0 1 0 0 T L a 1 0 - Ta - C a 0 T a 0 1 - Ta 0 - C 8 where Ta tan a . Hence the differential equations for the TCP displacement may be written as Apx y. - ALx Ap Ta Apx An - TaXLx - Cax L y L V t x t y L v x L v y Apz Ta APx Apz - TaXLx - CaỴ AL 9 It can be proved that similar results are valid for the YMax and ZMax postures differing by the indices only and also for the XMin YMin ZMin postures. In the latter case the angle a should be computed as a asin pmin L . 3. Calibration method Measurement technique To identify the Orthoglide kinematic parameters specified in the previous section two approaches can be used which employ different measurement techniques to evaluate the leg-to-surface parallelism. The first of them Fig. 4a assumes two measurements for the same leg posture to assess distances from both leg ends to the base surface . The second technique Fig. 4b assumes a fixed location of the measuring device but two distinct leg postures which are assumed to be parallel to each other in the nominal case. It is obvious that for the perfectly calibrated manipulator both methods give zero differences for each measurement pair. In contrasts the non-zero differences contain source information for the parameter identification. However the first method involves absolute measurements that .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp