TAILIEUCHUNG - Robot manipulators trends and development 2010 Part 8

Tham khảo tài liệu 'robot manipulators trends and development 2010 part 8', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 272 Robot Manipulators Trends and Development Finally the coupling torque affecting the motor dynamics see Equation 1 is defined as Ecoup -2EIu1 2. Notice that the coupling torque has the same magnitude and different sign to the joint torque 2EIu1 2. This torque can be expressed as a linear function Vcoup 0 - c A - c 2r 4 where C c1 c2 c Ci 1 i n 2 are parameters which do not depend on the concentrated masses along the structure and c 2 -C 1 1 1 t. For example the transfer functions Gc s and Gt s for only one point mass located in the tip mi are as follows Gc s 3EI L s2 0 and Gt s 0 s2 0 5 in which O1 yj3EI L3m1 . This model can be used for flexible robots with a high payload weight ratio. Assumed mode method The dynamic behaviour of an Euler-Bernoulli beam is governed by the following PDE see for example Meirovitch 1996 EIwIV x t pW x t f x t 6 where f x t is a distributed external force w is the elastic deflection measured from the undeformed link. Then from modal analysis of Equation 6 which considers w x t as TO w x t tj x h Ơ 7 i 1 in which ội x are the eigenfunctions and ĩỊi t are the generalized coordinates the system model can be obtained see Belleza et al. 1990 for more details . Multi-link flexible manipulators For these types of manipulators truncated models are also used. Some examples are De Luca Siciliano 1991 for planar manipulators Pedersen Pedersen 1998 for 3 degree of freedom manipulators and Schwertassek et al. 1999 in which the election of shape functions is discussed. The deflections are calculated from the following expression Wi x t T x Ai t 1 i Hl 8 see for example Benosman Vey 2004 in which i means the number of the link nL the number of links ó x is a column vector with the shape functions of the link for each considered mode Ai t 7ii 7Ni T is a column vector that represents the dynamics of each mode in which N is the number of modes considered. Control of Flexible Manipulators. Theory and Practice 273 The dynamics equations of .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp