TAILIEUCHUNG - Robot manipulators trends and development 2010 Part 4

Tham khảo tài liệu 'robot manipulators trends and development 2010 part 4', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 112 Robot Manipulators Trends and Development p -rWT q q q lM-1 q BTPe 56 which implies that V -eTQe . Equation 56 gives the adaptive update rule for the parameter estimate vector p because p is equal to zero. Substituting p p - Ộ into 56 gives the adaptive update rule p rwT q q q M-1 q BTPe 57 for the parameter estimate vector Ộ. Detailed stability analysis Craig 1988 shows that the tracking error vector e approaches to zero asymptotically. The adaptive computed-torque controller has some restrictions required for the implementation. That is the controller needs to measure accurate acceleration q and to ensure that M-1 q exists. To avoid these restrictions other adaptive control schemes are introduced in following sections. Adaptive inertia-related control Slotine Li 1987 proposed an adaptive inertia-related control scheme that does not need to measure joint acceleration and ensure inversion of the estimated inertia matrix. Consider the control input T IM q qd Ao C q q qd Ae g q Kvr 58 where the auxiliary signal r is defined as r Ae e with A being an n X n positive-definite diagonal matrix. Using q q d Ae - r q qd Ae - r and property 4 the robot dynamic equation 1 can be rewritten as T Y - p- M q r - C q q r 59 where Y0p M q qd Ae C q q qd Ae g q 60 and Y - is an n X r matrix of known time functions. Equation 60 is the same type of parameter separation that was used in the formulation of the adaptive computed-torque controller. However here Y - is independent of the joint acceleration q . Similar to the formulation 60 we also have M q qd Ae C q ĩ qd Ae g q Y - p. 61 To form the error system substituting the control input 58 into the equation of motion 1 yields Motion Control 113 M q q C q q q g q M q qd Ae C q q qd Ae g q Kvr . 62 Substituting q qd - e and lị lịd - e into 62 and using 60 and 61 the equation 62 can be rewritten as M q r C q q r Kvr Y . p 63 where p p-ip is the parameter error. To show the convergence of the tracking error to zero Slotine Li .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp