TAILIEUCHUNG - Robot Arms 2010 Part 7

Tham khảo tài liệu 'robot arms 2010 part 7', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Cartesian Controllers for Tracking of Robot Manipulators under Parametric Uncertainties 111 Cartesian controllers are presented assuming parametric uncertainty. In the first case a traditional Cartesian controller based on the inverse Jacobian is presented. Now assuming that the Jacobian is uncertain a Cartesian controller is proposed as a second case. In Section IV numerical simulations using the proposed approaches are provided. Finally some conclusions are presented in section V. 2. Dynamical equations of robot manipulator The dynamical model of a non-redundant rigid serial -link robot manipulator with all revolute joints is described as follows 1 H q q 2 H q S q q J q g q u 1 where q q E R are the joint position and velocity vectors H q 6 x denotes a symmetric positive definite inertial matrix the second term in the left side represent the Coriolis and centripetal forces g q 6 K models the gravitational forces and u 6 K stands for the torque input. Some important properties of robot dynamics that will be used in this chapter are Property 1. Matrix H q is symmetric a d positive defi ite a d both H q a d H-1 q areu iformly bou ded as a function of q 6 R Arimoto 1996 . Property 2. Matrix S q q is skew symmetric and hence satisface Arimoto 1996 qTS q q q 0 Vq q 6R Property 3. The left-ha d side of 1 ca be parameterized li early Sloti e Li 1987 that is a li ear combi atio i terms of suitable selected set of robot a d load parameters . 1 _ A Y H q q 22H q S q qụ q g q where Y Y q q q q 6 fà xp is k ow as the regressor a d 6 Rp is a vector co sta t parameters of the robot ma ipulator. Open loop error equation In order to obtain a useful representation of the dynamical equation of the robot manipulator for control proposes equation 1 is represented in terms of the nominal reference qr qr 6 K2 as follows Lewis 1994 1 H q qr 22H q S q q J ir g q Yr r 2 where the regressor Yr Yr q q qr qr 6 fà xp and r 6 Rp. If we add and subtract equation 2 into 1 we obtain the .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp