TAILIEUCHUNG - Robot Arms 2010 Part 3

Tham khảo tài liệu 'robot arms 2010 part 3', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | Kinematics of AdeptThree Robot Arm 31 Geometric method One of the simple ways to solve the inverse kinematics problem is by using geometric solution. With this method cosines law can be used. A two planar manipulator will be used to review this kinematics problem as in following figure. Fig. 8. Geometric of two link planar robot With cosines law we get x2 y2 12 12 - 21 2 cos 180 -92 Since cos 180-92 -cos 92 then the equation 15 will become x2 y 2 12 12 21112cos 02 By solving the equation 16 for getting the cos 92 cos 02 x2 y2 -12 -12 21112 Therefore the 92 will be determined by taking inverse cosines as 02 arccos 2 2 _ 2 x y 11 Again looking the fig. 8 we get sin r a arctanfy V x 12 Jx2 yy 15 16 17 18 19 Where sin y sin 180-92 sin 92 . By replacing sin y with sin 92 the equation 19 will become 32 Robot Arms p arcsin I Xx -y 20 Since 91 p a the 91 can be solved as 01 arcsin I arctan fy yx2 y2 J I x 21 Maple script for the geometric method of inverse kinematics is listed as follows. restart beta solve sin beta l2 sin theta2 sqrt x 2 y 2 beta alpha arctan y x theta1 beta alpha theta2 solve y 2 x 2 l1 2 l2 2 2 l1 l2 cos theta theta Algebraic method The other simple ways to solve the inverse kinematics problem is by using algebraic solution. This method is used to make an invert of forward kinematics. Rewriting the endeffector coordinate from forward kinematics x l1C1 l2C1 2 y l1s1 l2s1 2 22 Using the square of the coordinate we get x2 yy l c l2 c1 2 2 2l2l2C 1 c1 2 b l2 S1 2 2 2ụ2S1 S1 2 23 Since cos a 2 sin a 2 1 and also cos a b 2 sin a b 2 1 the equation 23 can be simplify as x2 y2 l2 12 21112 C1 C1 2 S1 S1 2 24 Note that cos a b cos a cos b sin a sin b sin a b cos a sin b sin a cos b 25 By simplifying the formulation inside the parenthesis in equation 24 with the rule in equation 25 the only left parameter is cos 92 so the equation 24 will become x2 y2 l2 l22 2l1l2c2 26 Now the 92 can be formulated as the function of inverse cosines Kinematics of .

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp