TAILIEUCHUNG - Robot Manipulators, New Achievements part 9

Tham khảo tài liệu 'robot manipulators, new achievements part 9', kỹ thuật - công nghệ, cơ khí - chế tạo máy phục vụ nhu cầu học tập, nghiên cứu và làm việc hiệu quả | 352 Robot Manipulators New Achievements According to the differential forms of sub-velocities of origin on the moving coordinate system with respect to time the corresponding linear accelerations can be obtained as - VL aO x r O x -- aO y r O y 7 aO z VO z . 34 35 36 Similarly the differential forms of angular velocities of origin on the moving coordinate system with respect to time give the corresponding angular acceleration as 7ơx 0 O x ĩoy O y Co z O z 37 38 39 Inverse kinematics of limbs The coordinates of the connectors in the moving platform being reference to the static coordinate system can be obtained by substituting Eq. 23 Eq. 24 and Eq. 25 into Eq. 22 . So the lengths of limbs described by Rodrigues parameters can be gotten as T 2 2 I yl 3Lm 2 LAA - 0 l 3 2 1 - 2L1 2L2 A2 t k 0 k 77 m h Lm 42 k 6 7 J5 6 2yỉ 3LmL 1 z A I I 31f O 7 L L z_A AA2 Jk 3 6 77 L l Ll 7o AA2 Ẵ 2 3 7 71 40 7 A 7 A 7 . A2 k w L Ĩ L L 6 z k A2 s. 7 k 0 k k The parallel manipulator includes three limbs denoted as AA BB and CC. The following part shows the kinematic calculation of limb AA firstly. The coordinates of the connector A can be expressed as xA - 0 43 yA - Lm 1 - 2L12 2L2 3Ặ0 44 2 l3LmLị ZA - zo . 45 Differentiating the above three equations with respect to time gets the sub-velocities of the connector A as follows Kinematic Analysis of 3-UCR Parallel Robot Leg 353 VA X 0 A X _ - 1 3 4 2 1 4 12 VA y VA z 2Lm 1 -đĩ2 -2 ---------- ---- ------------- - z . y 4 46 47 48 J3 The driving velocity of limb AA obtained by differentiating its length with Rodrigues parameters can be shown as v AA d laa dLằ. dt 2LAAdt 49 According to the motion of limb AA and the geometrical characteristics of this parallel manipulator one can have vA vAAeAA ro AA X LAA eAA . 50 By dot-multiplying both sides of the above equation with eAA X LAA eM Eq. 50 can be simplified as ro AA vA LAA eAA LAA 51 where eM represents the unit vector of AA and roM is the angular velocity of limb AA. Moreover

• Cơ khí - Chế tạo máy
• cơ khí chế tạo máy
• tài liệu cơ khí
• sổ tay cơ khí
• hướng dẫn cơ khí
• ôn thi cơ khí
• Ngành Công nghệ chế tạo máy
• Tìm hiểu Công nghệ chế tạo máy
• Đào tạo Công nghệ chế tạo máy
• Lĩnh vực cơ khí chế tạo máy
• Nghiên cứu công nghệ chế tạo máy
• Hệ thống cơ khí chế tạo máy
• Đề thi học kỳ
• Công nghệ chế tạo máy
• Đề thi Công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Công nghệ chế tạo máy
• Cơ khí máy
• Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• động cơ đốt trong
• gia công cơ khí
• giáo trình công nghệ chế tạo máy
• vẽ kỹ thuật cơ khí
• sổ tay thiết kế cơ khí
• công nghệ cơ khí
• đồ án công nghệ
• chế tạo máy
• tính lượng dư gia công
• thiết kế đồ gá
• gia công vật liệu
• cơ khí động lực
• chế tạo nhanh
• cơ khí chế tạo
• kỹ thuật cơ khí
• công nghệ chế tạo
• cơ kỹ thuật
• Thiết Kế Chi Tiết Máy
• khí thải ô tô
• Chế tạo ống xả sạch
• xử lý ô nhiễm trên ô tô
• Cơ khí ô tô
• ô nhiễm môi trường
• bộ lọc khí xả
• Báo cáo thực tập tốt nghiệp cơ khí
• Đồ án cơ khí chế tạo máy
• Đồ án công nghệ chế tạo máy
• Đồ án chế tạo máy
• Thiết kế chế tạo mô hình máy phay
• Đề tài chế tạo máy CNC
• cơ cấu phân phối khí
• phương pháp hàn
• công nghiệp tàu thủy
• Bài giảng Công nghệ chế tạo máy
• Quá trình hình thành sản phẩm cơ khí
• Quá trình sản xuất cơ khí
• máy tiện ren vít vạn năng
• tài liệu về hình vẽ máy cắt cơ
• tài liệu môn cơ khí chế tạo
• cách vẽ môn cơ khí chế tạo
• học môn cơ khí chế tạo
• Đề thi Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Bài tập Cơ sở công nghệ chế tạo máy
• Chương trình đào tạo Tiến sĩ
• Đào tạo Kỹ thuật cơ khí
• Đề cương Kỹ thuật cơ khí
• Mục tiêu đào tạo Công nghệ cơ khí
• Thiết kế đồ án chế tạo máy
• Kỹ thuật chế tạo máy
• Gia công chế tạo máy
• Chi tiết máy
• Inventor
• Đồ án tốt nghiệp chế tạo máy
• Sổ tay công nghệ chế tạo máy
• Sử dụng rôbốt công nghiệp
• chuyên đề tốt nghiệp
• báo cáo thực tập
• đồ án kỹ thuật
• kỹ thuật xây dựng
• Khoa học công nghệ
• Doanh nghiệp cơ khí Việt Nam
• Ngành Cơ khí chế tạo
• Cơ khí lắp ráp máy
• Cơ khí đường sắt
• công nghệ chế tạo phụ tùng
• bài giảng môn cơ khí
• tài liệu môn chế tạo máy
• kiến thức về chế tạo máy
• cơ khí giao thông
• công nghệ chế tạo chi tiết dạng hộp